瑜伽是古代东方先民的一项重大技术发明，据印度传说，在距今七千年之前，就有希瓦（Sadshiva）发明瑜伽，流传于喜玛拉雅山区。考古发掘资料起码能提供公元前3000年左右印度河流域的土著人中流行瑜伽的证据——莫亨佐·达罗和哈喇帕等古城出土的史前文物中，有刻着瑜伽静坐姿势人像的印章、石雕。公元前2000年左右，中亚高加索一带的白种雅利安人人主印度，大概摄取了当地土著民族的瑜伽术，掺入他们本以祈祷祭祀为事的古婆罗门教义中。婆罗门教最古老的经典《梨俱吠陀》中，就有“瑜伽”一词。
瑜伽在印度教和佛教中不断发展，形成许多种类。印度教瑜伽的主要体系有：注重心意寂静的“王瑜伽”，注重知识、智慧的“智瑜伽”，注重转化性能量的“呾多罗（秘密）瑜伽”，注重念诵咒语的“曼多罗（语音冥想）瑜伽”，注重道德实践的“业（实践）瑜伽”，注重奉献爱心为神及众生服务的“萨丹那巴克悌（爱心服务）瑜伽”，及“哈他瑜伽”、“综合瑜伽”等。
《瑜伽七因》介绍的瑜伽，是目前世界各地最为流行的“哈他（诃陀）瑜伽”，意译“炼体瑜伽”。这种瑜伽源远流长，可追溯至《薄伽梵书》，以前，王瑜伽等其他瑜伽也以之为一个环节。公元10世纪以来，哈他瑜伽盛行于印度各宗教中。哈他瑜伽注重肉体健康与体力的锻炼，通过集中意念、调整呼吸、做出各种身体姿势，以期加强和改善人体的各个部位，达到“联合整体”的目的。中国很早就流传，后来主要为道教采用的“导引术”，与哈他瑜伽非常相近。哈他瑜伽曾传人中国，被道教吸收，称“婆罗门导引术”。道教的导引术也传到印度，被哈他瑜伽吸收，称“支那功”。从印度传人中国西藏地区的“无上瑜伽”密法，包含有哈他瑜伽的内容，重视制气炼体，性命双修。
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