本书主要介绍变电站无人机巡检标准化作业方法，包含变电站无人机巡检作业要求、作业方法、红外检测作业方法以及变电站无人机自主巡检作业方法、变电站无人机航线采集作业方法、变电站无人机巡检数据管理等内容，旨在提升变电站巡检专业技能和分析水平，有利于电网主设备安全运行
第一节 航线采集设备要求
一、无人机系统
①无人机系统挂载任务设备在无风环境悬停的最大续航时间应不小于25分钟；
②在相对高度100m、无干扰源、无遮挡区域，无人机的有效控制及图像传输距离应不小于5km；
③无人机应能抗不小于6级风力的风；
④GNSS导航模块的无人机飞行航迹偏差应不大于4m，悬停控制偏差水平方向不大于1.5m，偏差垂直方向不大于0.5m；
⑤用于精细化巡检的多旋翼无人机应具备RTK定位功能，定位精度水平方向不低于lcm+lppm，垂直方向不低于1.5cm+lppm；
⑥具备水平四个方向的避障功能，并且能够自定义避障安全距离，触发避障功能后，无人机应立即悬停；
⑦支待相机关键参数自定义功能，如ISO、EV曝光值、焦距、测光模式、曝光速度、画幅比例、畸变矫正等，对于相机存储卡中影像文件名称、上级文件夹名称具备自定义重命名功能；
⑧无人机自动执行航点数量应不低于200个；
⑨无人机应具备无人机（包含飞行坐标、速度、高度、姿态、故障信息等）、任务设备（包含相机参数、云台姿态角度等）以及控制站（包含操控记录、飞行信息等）的状态信息记录存储、导出及分析工具；
⑩应具备异常情况报警和记录功能，动力故障、传感器故障、任务设备故障等发生时，飞行控制、电池电压等信号模块或部件发生故障时，地面控制站上应通过明显的声光进行报警提示，出现影响飞行安全的问题时应禁止飞行。
二、可见光相机
①相机有效像素不应低于2000万像素；
②相机物理焦距不应低于8mm，或使用具备不低于2倍光学变焦的相机；
③相机存储卡容量不应低于32GB，配备的存储卡读写等级不得低于class 8；
④配备三轴无刷云台，俯仰角度为+30°~ -90°；
⑤支持照片文件XMP信息自定义。
三、地面站系统
①设备CPU频率应不低于2.0GHz，核心应不少于8核；
②设备运行内存应不低于6GB；
③设备存储容量至少32G；
④具备航点任务断点续飞功能，任务异常时可采取自动返航模式；
⑤具备设备三维坐标采集功能，可更新原有电网设备坐标信息；
⑥起飞前，系统自动检测无人机各类导航与避降传感器的工作状态（GNSS、惯导、地磁传感器、 视觉、超声波、红外等），以及动力电池、遥控器、地面站、相机存储容量等基本信息；
⑦支持任务回放功能，可查看飞行影像数据、飞行轨迹等信息。
四、地面激光扫描仪
①测量速度不应低于244000点每秒，测距误差不应大于3mm；
②视野范围垂直不应小于300°，水平不应小于360°；
③最大垂直扫描速度不应小于90Hz；
④激光等级满足1级激光要求；
⑤激光束发散角不应小于0.3mrad（ 1/e），出射光束直径不应小于2.12mm（ 1/e）；
⑥支持至少32GB大小的SD存储卡，扫描仪可通过触摸屏和WLAN连接，可通过带有HTML5的移动设备进行访问；
⑦具备双轴补偿器，对每次扫描进行水平校准，精度不应低于19角秒，误差不应大于2°；
⑧具备电子气压计，可测得与固定点相对的高度并将其添加至扫描；
⑨具备电子指南针，可指示扫描的方向，集成GPS和GLONASS；
⑩地面激光扫描仪配置高精度网络GNSS或者星基定位基站，能够配准变电站整体点云，误差不超过5cm。
第一章
变电站无人机巡检作业要求及流程 / 1
第一节 变电站无人机巡检作业要求 / 3
第二节 变电站无人机巡检作业流程 / 11
第二章
变电站无人机巡视作业方法 / 23
第一节 500kV部分 / 25
第二节 220kV部分 / 48
第三章
变电站无人机红外检测作业方法 / 81
第一节 断路器红外巡检 / 83
第二节 隔离开关红外巡检 / 87
第三节 电流互感器红外巡检 / 91
第四节 电压互感器红外巡检 / 95
第五节 避雷器红外巡检 / 100
第四章
变电站无人机自主巡检作业方法 / 105
第一节 自主巡检作业前准备 / 107
第二节 自主巡检作业 / 110
第三节 基于机巢的全自主巡检作业 / 117
第五章
变电站无人机航线规划作业方法 / 147
第一节 航线采集设备要求 / 149
第二节 航线规划要求 / 151
第三节 人工示教航线采集流程及标准 / 153
第四节 三维点云航线规划作业方法 / 156
第五节 航线管理要求 / 164
第六章
变电站无人机巡检数据管理 / 165
第一节 巡检资料组成 / 167
第二节 巡检数据分析 / 169
第三节 巡检缺陷标注 / 172
第四节 巡检报告要求 / 175
附 录 / 177
参考书目 / 187
