本书系统介绍智能无人集群技术及其应用，包括智能感知、智能协同导航、智能规划与决策和有人无人协同四部分。第一部分为智能感知，介绍无人系统的传感器技术、无人系统的环境感知技术和无人系统的多源智能信息融合。第二部分为智能协同导航，从导航器件、自主导航、协同导航、智能协同导航等层次构建智能协同导航体系。第三部分为智能规划与决策，包括智能规划与决策概述、无人机集群规划与决策以及智能弹群规划与决策。第四部分为有人无人协同，主要包括有人无人协同的内涵、空中有人无人协同和地面有人无人协同，阐述空中、地面的有人无人协同样式和关键技术。 全书反映近年来智能无人集群技术的最新发展成果，可为从事智能无人领域科学研究、装备研制的科研人员和院校教师提供学术研究和工程参考。

第1章 概述
1.1 智能无人集群技术的基本概念与特点
1.1.1 智能无人集群技术的基本概念
1.1.2 智能无人集群技术的发展特点
1.2 智能无人集群技术体系
1.2.1 无人智能感知
1.2.2 无人智能指挥
1.2.3 无人智能控制
1.2.4 无人智能体系
1.3 智能无人集群技术发展面临的挑战
1.4 智能无人集群技术在军事领域的发展展望
第一部分 智能感知
第2章 无人系统的传感器技术
2.1 用于无人系统环境感知的典型传感器
2.1.1 相机
2.1.2 激光雷达
2.1.3 毫米波雷达
2.2 即插即用的传感器标定技术
2.2.1相机的自标定技术2.2.2激光雷达的自标定
2.2.3 激光雷达与相机的联合标定
2.3 车辆状态的智能感知技术
2.3.1 车辆的运动速度感知
2.3.2 车辆打滑与淤陷状态的判别
第3章 无人系统的环境感知技术
3.1 地形建模技术
3.1.1 三维地形建模技术
3.1.2 地表材质分类技术
3.1.3 可通行区域分割技术
3.2 地物检测与识别技术
3.3 运动目标的跟踪与预测技术
3.3.1 单运动目标稳定检测与跟踪技术
3.3.2 多运动目标的检测与轨迹预测技术
3.4 无人机机载目标检测与识别
3.4.1 基于视觉的单机目标检测与识别技术
3.4.2 复杂场景下的目标检测识别技术
第4章 无人系统的多源智能信息融合
4.1 异质传感器信息融合
4.1.1 可见光图像与激光雷达点云的信息融合
4.1.2 可见光图像与毫米波雷达的信息融合
4.2 跨平台跨视角信息融合
4.2.1 融合车载激光雷达与卫星图片的匹配
定位技术
4.2.2 融合前视图像与俯视地图信息的类人
导航技术
第二部分 智能协同导航
第5章 地空无人平台惯性基自 航
5.1地空无人平台惯性基自 航系统总体设计
5.1.1 惯性基自 航系统体系架构
5.1.2 惯性基智能导航算法
5.2 微陀螺模态交换偏振光组合定向技术
5.2.1 基于微陀螺模态交换的自寻北方法
5.2.2 基于大气偏振光场的抗差定向方法
5.2.3 基于微陀螺模态交换偏振光的组合定向技术
5.3 惯性基自 航系统技术与应用
5.3.1 惯性基自 航系统技术
5.3.2 惯性基自 航系统在地空无人平台的应用
第6章 基于跨域集群节点相对观测的协同导航
6.1 协同导航相对观测方法
6.1.1 基于相对测距的定位方法
6.1.2 跨域交叉视图相对定位
6.2 跨域集群时空一致性标定方法
6.2.1 基于自组网系统的集群时间标定方法
6.2.2 基于测距的集群空间分布标定方法
6.3 基于惯性视觉测距多源观测的导航
6.3.1 单节点导航系统非线性建模方法
6.3.2 集群相对测距观测建模
6.3.3 集群相对视觉观测建模
6.3.4 基于多源观测的协同导航状态优化
6.4 基于相对观测的协同导航系统技术及应用案例
第7章 基于环境认知的多源智能协同导航
7.1 基于环境认知的多源智能协同导航总体设计
7.2 导航场景退化条件下协同感知与联合建图
7.2.1 基于多传感器的无人集群时空联合配准技术
7.2.2 基于多节点共视关联的联合建图
7.3 基于Mask2Former的视觉语义监督激光雷达点云语义分割算法
7.4 基于多节点稀疏信息联合优化的无人协同定位
7.5 基于环境认知的多源智能协同导航系统技术及应用
7.5.1 多源智能协同导航系统技术
7.5.2 多源智能协同导航系统在智能无人集群中的应用
第三部分 智能规划与决策
第8章 智能规划与决策概述
8.1 智能规划与决策的基本概念
8.1.1 规划的概念
8.1.2 决策的概念
8.1.3 规划与决策的关系
8.1.4 作战任务规划
8.1.5 智能规划技术的作用意义
8.2 智能规划与决策的发展历程
8.2.1 理论探索发展历程
8.2.2 应用研究发展历程
8.2.3 工程实现发展历程
8.3 智能规划与决策主要方法及研究现状
8.3.1 仿生学方法
8.3.2 人工势场函数法
8.3.3 几何学方法
8.3.4 经典搜索法
8.3.5 进化学习法
第9章 无人机集群规划与决策
9.1 无人机集群规划与决策的内涵及挑战
9.1.1 无人机集群规划与决策的内涵
9.1.2 无人机集群规划与决策的主要挑战
9.2 无人机集群区域覆盖搜索规划方法
9.2.1 面向集群区域覆盖搜索的速度域建模
9.2.2 基于相对互惠模型的集群覆盖搜索优化方法
9.3 无人机集群自组织任务规划方法
9.3.1 网络化条件下集群自组织任务规划问题建模
9.3.2 基于团队定向问题的集群自组织任务规划方法
9.4 无人机集群分布式机载航路自主重规划方法
9.4.1 基于多分辨率小波分解在线态势建图的改进标签实时航路重规划方法
9.4.2 基于X-Plane的分布式机载航路重规划半实物仿真实验
第10章 智能弹群规划与决策
10.1 智能弹