第1章 绪论
1.1 工程应用背景及意义
1.2 无人飞行编队通信拓扑生成及控制的研究与发展
1.2.1 无人飞行编队协同飞行的研究与发展
1.2.2 无人飞行编队队形结构的研究与发展
1.2.3 无人飞行编队的队形优化与选择的研究与发展
1.2.4 编队通信拓扑的研究与发展
1.2.5 编队控制的研究与发展
1.3 本书的主要内容和特色
第2章 无人飞行器基础知识
2.1 无人飞行器运动模型
2.1.1 坐标系定义
2.1.2 数学模型
2.2 无人飞行编队基本控制方式
2.3 协同网络通信架构
2.3.1 网络拓扑结构
2.3.2 机间自组网设计方案
2.3.3 链路层接入控制
2.3.4 网络层路由协议
2.4 一致性控制
2.4.1 理论概述
2.4.2 一致性算法研究
本章小结
第3章 无人飞行编队初始队形优化设计
3.1 无人飞行编队队形参数
3.1.1 几种常见的基本编队队形
3.1.2 领从式编队相对运动关系及队形参数
3.2 编队协同指标
3.2.1 编队协同评价体系的建立
3.2.2 基于三角模糊数的指标权重求解
3.2.3 效能指标模型的建立
3.3 编队构型求解及仿真
3.3.1 粒子群算法
3.3.2 平面二维编队队形求解及仿真
3.3.3 空间三维编队队形求解及仿真
本章小结
第4章 基于势场的无人飞行编队队形选择方法
4.1 势场模型
4.1.1 势场模型的构建
4.1.2 势场的叠加
4.2 基于不确定信息的目标势场评估方法
4.3 基于势场的队形选择方法
4.4 势场分布计算及仿真
本章小结
第5章 最小刚性编队通信拓扑优化生成
5.1 刚性编队理论
5.2 最小刚性编队通信拓扑生成及网络复杂性评估
5.2.1 基于刚度矩阵的最小刚性编队通信拓扑生成方法
5.2.2 最小刚性编队通信拓扑的网络复杂性评估方法
5.3 基于H2性能的编队通信拓扑优化生成
5.3.1 系统H2性能分析
5.3.2 基于刚度矩阵的H2性能最优编队通信拓扑生成算法
5.3.3 基于Henneberg序列的H2性能最优编队通信拓扑生成算法
5.4 仿真验证
5.4.1 最小刚性编队通信拓扑的网络复杂性评估方法仿真验证
5.4.2 基于H2性能的编队通信拓扑优化生成仿真验证
本章小结
第6章 基于距离的刚性编队控制器设计
6.1 模型建立
6.1.1 单积分模型建立
6.1.2 双积分模型建立
6.2 单积分模型刚性编队生成控制器设计
6.2.1 基于距离的单积分模型刚性编队控制律设计
6.2.2 稳定性分析
6.3 双积分模型刚性编队生成控制器设计
6.3.1 基于距离的双积分模型刚性编队控制律设计
6.3.2 稳定性分析
6.4 动态拓扑切换时刚性编队重构控制
6.4.1 单积分模型刚性编队重构控制律设计
6.4.2 双积分模型刚性编队重构控制律设计
6.5 仿真验证
6.5.1 单积分模型刚性编队控制仿真验证
6.5.2 双积分模型刚性编队控制仿真验证
6.5.3 动态拓扑切换时刚性编队重构控制仿真验证
本章小结
第7章 最小弱刚性编队通信拓扑生成
7.1 弱刚性理论
7.2 最小弱刚性编队通信拓扑生成
7.2.1 最小弱刚性编队判定条件
7.2.2 最小弱刚性编队通信拓扑生成算法
7.3 基于H2性能的最小弱刚性编队通信拓扑优化生成
7.4 仿真验证
7.4.1 最小弱刚性编队通信拓扑生成算法仿真验证
7.4.2 基于H2性能的最小弱刚性编队通信拓扑优化生成仿真验证
本章小结
第8章 基于距离的弱刚性编队控制器设计
8.1 模型建立
8.1.1 单积分模型建立
8.1.2 双积分模型建立
8.2 单积分模型弱刚性编队生成控制器设计
8.2.1 基于距离的单积分模型弱刚性编队控制律设计
8.2.2 稳定性分析
8.3 双积分模型弱刚性编队生成控制器设计
8.3.1 基于距离的双积分模型弱刚性编队控制律设计
8.3.2 稳定性分析
8.4 动态拓扑切换时弱刚性编队重构控制
8.4.1 单积分模型弱刚性编队重构控制律设计
8.4.2 双积分模型弱刚性编队重构控制律设计
8.5 仿真验证
8.5.1 单积分模型弱刚性编队控制仿真验证
8.5.2 双积分模型弱刚性编队控制仿真验证
8.5.3 动态拓扑切换时弱刚性编队重构控制仿真验证
本章小结
第9章 基于运动参数组的多无人飞行器时变编队控制
9.1 模型建立
9.1.1 运动模型建立
9.1.2 图论相关定义
9.2 参数组的编队队形定义方法
9.3 一致性控制律设计
9.4 仿真验证
9.4.1 无人飞行编队队形变换
9.4.2 无人飞行器时变编队队形控制
9.4.3 不同控制系数取值的影响
本章小结
参考文献
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