本书研究了测量地球重力场参数的主要设备及现代方法。叙述了重力测量的专用设备，重点介绍了俄罗斯研制的Chekan系列重力仪、GT系列重力仪。 本书详细叙述了在动基座条件下重力异常测量信息处理方法。提出了最优滤波问题、平滑问题及其解决方法。给出能够获得实现最优算法所必需的被估计重力异常模型、所用测量仪表误差模型的结构、参数辨识问题及解决方法。给出一种以非线性滤波为基础解决参数辨识问题的算法，可使估计过程和算法自身均具有自适应特性。 本书重点研究了垂线偏差的各种确定及计算方法，叙述了这些方法的特点，并定性给出对比分析。叙述了地球上难达到区域的重力场研究特点，研究了用于全纬度应用的软件及硬件改进方法，并给出在难达到区域重力场测量的研究结果。介绍并分析了研究地球重力场比较有前景的方法，其中包括同时确定重力异常和当地垂线偏差的方法。讨论了利用卫星研究重力场的方法。分析了研究重力场比较有发展前景的方法现状，如重力梯度测量、冷原子重力仪等。对比分析了几种地球物理场现代模型，并讨论这些模型在各种实际问题中的应用，其中包括地球物理场导航问题。 本书适合研究地球重力场参数测量问题的工程师和科研人员阅读，同样也适合相关专业研究生学习，还可供导航系统研制及应用领域的专家参考。

第l章 重力测量专用设备
1.1 绝对重力仪、测量设备和计量问题
1.1.1 弹道式绝对重力仪分类及其结构
1.1.2 绝对重力仪测量误差源及改正
1.1.3 绝对重力仪的计量方法
1.1.4 全球绝对重力仪关键比对
1.1.5 绝对重力仪的比对结果
1.1.6 自由落体加速度绝对测量的实际应用
1.1.7 小结
1.2 Chekan系列相对重力仪的设计特点
1.2.1 重力仪的组成及结构
1.2.2 重力测量敏感元件
1.2.3 双轴陀螺稳定平台
1.2.4 重力测量敏感元件数学模型
1.2.5 陀螺稳定平台修正算法
1.2.6 Chekan-AM重力仪标定和检验特点
1.2.7 小结
1.3 GT-2系列相对重力仪的设计特点
1.3.1 重力仪组成及结构
1.3.2 重力测量敏感元件
1.3.3 陀螺稳定平台角位置修正方案
1.3.4 惯性敏感元件数学模型
1.3.5 重力仪基本误差分析
1.3.6 在中央处理设备中解决的主要问题
1.3.7 小结
第2章 动基座条件下测量重力异常时数据处理方法
2.1 Chekan系列重力仪数据采集及处理软件
2.1.1 重力仪设备标定和诊断
2.1.2 实时软件与算法
2.1.3 海洋重力测量信息处理特点
2.1.4 航空重力测量信息处理特点
2.1.5 重力测量结果室内后处理
2.1.6 小结
2.2 GT-2系列航空重力仪测量信息处理方法
2.2.1 航空重力测量的软件问题
2.2.2 卫星导航解算软件
2.2.3 惯性/卫星导航系统信息融合软件
2.2.4 求解重力测量基本方程的数学软件
2.2.5 小结
2.3 动基座条件下测量重力异常时最优、自适应滤波及平滑方法
2.3.1 最优滤波和平滑问题的提出及解决方法
2.3.2 动基座条件下测量重力异常时最优滤波及平滑算法
2.3.3 平稳估计算法及其有效性分析
2.3.4 动基座条件下测量重力异常时结构和参数辨识问题提出及解决方法
2.3.5 在飞行器上进行重力测量时自适应滤波及平滑算法的应用结果
2.3.6 小结
2.4 利用GT-2M重力仪进行海上重力测量时次优平滑算法
2.4.1 用于实时系统的固定滞后最优和次优平滑算法
2.4.2 次优重力测量滤波器
2.4.3 次优重力测量滤波器的频率特性
2.4.4 试验数据处理结果
2.4.5 小结
2.5 球面小波分解在航空重力测量与全球重力场模型数据组合处理中的应用
2.5.1 异常重力场的球面小波分解和多尺度表达
2.5.2 利用多尺度表达法根据航空重力测量信息和全球重力场模型确定局部重力异常的方法
2.5.3 根据航空重力测量数据和全球重力场模型进行重力异常多尺度表达的组合
2.5.4 实时测量数据处理结果
2.5.5 小结
第3章 垂线偏差的确定和解算方法
3.1 动基座条件下垂线偏差确定方法
3.1.1 确定垂线偏差的主要方法
3.1.2 动基座条件下垂线偏差的确定特点
3.1.3 垂线偏差确定方法的分类特征
3.1.4 各类方法的定性比较分析
3.1.5 小结
3.2 利用自动天顶望远镜确定当地垂线偏差
3.2.1 大地测量天文学中天文坐标的通用确定原理
3.2.2 自动天项望远镜工作原理及说明
3.2.3 利用自动天顶望远镜确定垂线偏差分量的算法及其误差
3.2.4 天顶望远镜试验样机室外研究结果
3.2.5 小结
3.3 确定垂线偏差的惯性大地测量方法
3.3.1 利用位置和速度测量值的惯性大地测量方法
3.3.2 利用零速校正算法的惯性大地测量方法
3.3.3 高纬度地区垂线偏差确定方法
3.3.4 仿真结果
3.3.5 小结
第4章 地球上难到达区域重力场研究特点
4.1 北极地区重力场研究情况
4.1.1 俄罗斯在北极地区重力测量的研究历史
4.1.2 俄罗斯在北极地区的航空重力测量研究现状
4.1.3 其他国家在北极地区的航空重力测量研究现状
4.1.4 小结
4.2 利用Chekan系列重力仪对地球难到达区域重力测量研究结果
4.2.1 地球极区内海洋重力测量
4.2.2 区域性航空重力测量
4.2.3 各类运载体在重力测量中的应用
4.2.4 小结
4.3 满足全纬度应用的GT-2A重力仪改型产品
4.3.1 多天线卫星导航系统的应用
4.3.2 伪地理坐标系
4.3.3 GT-2A重力仪的全纬度改型产品
4.3.4 框架角度传感器误差的标定方法
4.3.5 试验及应用结果
4.3.6 GT-2A重力仪极区改进型产品推广应用
4.3.7 小结
第5章 研究重力场比较有前景的方法
5.1 研究重力场的卫星方法现状及发展前景
5.1.1 “高—低”跟踪方案及CHAMP卫星使命
5.1.2 “低—低”跟踪方案及GRACE卫星使命
5.1.3 卫星重力梯度测量及GOCE卫星使命
5.1.4 研究重力场的卫星方法发展前景
5.1.5 小结
5.2 基于捷联式惯性导航系统的航空重力矢量测量方法
5.2.1 航空重力矢量测量方程
5.2.