《多模块航天器的控制及实时仿真技术》介绍了多模块航天器控制与仿真领域的一些相关技术问题。《多模块航天器的控制及实时仿真技术》共分8章，第1章介绍了多模块航天器控制与仿真技术发展状况，第2章和第3章介绍了航天器从远距离到超近距离的自主交会及逼近控制过程，第4章介绍了机械臂空间机器人的动力学与控制及其可视化仿真，第5章介绍了多个航天器之间相对运动的协同控制，第6章和第7章介绍了基于Simulink开展的航天器分布式实时仿真以及并行实时仿真，第8章介绍了基于半实物仿真环境开展的航天器协同控制和目标捕获的地面仿真实验。
　　《多模块航天器的控制及实时仿真技术》适合具有航天器姿态轨道动力学与控制基础知识的高年级本科生和研究生使用，对从事飞行器控制与总体设计的相关工程技术人员也有参考价值。

第1章 多模块航天器及其控制与仿真技术发展状况
1.1 多模块航天器的概念内涵
1.2 多模块航天器的发展现状和趋势
1.3 多模块航天器的控制及实时仿真技术
1.3.1 编队飞行控制技术
1.3.2 姿态轨道同步控制技术
1.3.3 空间机器人控制技术
1.3.4 多模块航天器实时仿真技术

第2章 多模块航天器自主交会及捕获技术
2.1 相对运动及其控制数学模型
2.1.1 相对运动的描述
2.1.2 交会控制与编队控制的等价性
2.1.3 航天器交会的三冲量控制方法
2.1.4 航天器交会的Lambert两冲量控制方法
2.2 远距离交会策略
2.3 接近绕飞以及捕获过程
2.3.1 接近阶段
2.3.2 绕飞阶段
2.3.3 捕获阶段
2.4 相对导航分析
2.4.1 扩展卡尔曼滤波
2.4.2 相对导航滤波算法
2.4.3 仿真条件
2.4.4 仿真结果

第3章 多模块航天器相对位姿估计及同步控制
3.1 单目相机位姿估计
3.1.1 数学描述
3.1.2 非线性最小二乘算法
3.1.3 仿真算例
3.2 双目立体相机3D重构
3.3 基于像点运动的位姿估计
3.4 基于Cayley变换的位姿估计算法
3.4.1 数学模型
3.4.2 仿真算例
3.5 非合作目标航天器的位姿跟踪控制
3.5.1 相对姿态运动的数学模型
3.5.2 相对位置运动的数学模型
3.5.3 仿真算例

第4章 空间机械臂轨迹规划与控制技术
4.1 符号定义
4.2 空间机器人运动学方程
4.3 空间机器人动力学方程
4.4 动力学方程的具体计算
4.5 机械臂关节角的轨迹规划及其控制
4.6 基于SimMechanics工具箱的空间机器人动力学可视化仿真
4.6.1 SimMechanics工具箱简介
4.6.2 基于二代SimMechanics工具箱的空间机器人动力学建模
4.6.3 空间机器人系统及其运动过程的可视化仿真

第5章 基于NSB的多模块航天器协同控制
5.1 NSB协同控制方法
……
第6章 基于xPC目标机的分布式实时仿真技术
第7章 基于iHawk的并行实时仿真
第8章 多模块航天器控制的半实物仿真