曲阜史前文化丰厚、传说众多，而我国历史传说中的伏羲、神农、黄帝三位最早的人物为华夏民族的始祖，史称“三皇”，他们都与曲阜有着许多关联，泗河之水是他们的生命之源，他们都在泗水流域生活过，史籍中多有记载。
伏羲即太吴，风姓。传说他有圣德，像日月之明，故称太昊。相传他是人首蛇身，故有“龙的传人”之说。他睿智聪慧，根据世间万物的变化，发明了八卦；又结绳为网，并传授了渔猎的方法。他的一系列活动，标志着中华文明的起始。刘道原《通监外纪》：“太吴命大庭为居龙氏，造屋庐。”《通纪》：“鲁有大庭之库在曲阜”，《路史》注：“库在鲁城中曲阜之高处，今在仙源县内东隅，高二丈”。王献唐先生在《炎黄氏族文化考》中列八证证明伏羲、舜帝源于泗水。
继伏羲以后，神农氏是又一个对中华民族贡献颇多的人物。除了发明农耕技术外，还发明了医术，制定了历法，开创水利灌溉技术。因为他发明农耕技术而号神农氏，又因以火德王，故称炎帝。《史记·索隐补遗·三皇本纪》、《帝王世纪》亦云“炎帝都于陈，又徙鲁”。《帝王世纪》云：“神农又营曲阜。”《郡国志》云：“神农自陈徙于此，昔大庭阪。”此言是说炎帝自陈到从前太吴大庭阪的地方。《通记》亦以大庭为生日角龙颜，有景云之瑞，以土德王，故日黄帝。”其他文献资料大抵如此，均说明黄帝生于曲阜的寿丘。宋代时因曲阜寿丘为黄帝出生地，宋真宗下诏将曲阜县改名为仙源县，并于寿丘建造景灵宫太极观。
曲阜城内旧有伏羲庙，所创年代不详，清时改称三皇庙，奉祀伏羲、神农、黄帝。
炎帝之号。《后汉书》载：“鲁县有牛首亭”，“牛首亭”应该是纪念炎帝之迹。清修《阙里志》云：“神农祠在鲁城归德门外，今村名犁铧店，神农试耕之所也。旧有坊日‘粒食之源’，今废。又神农开市处坊曰‘日中古市’，在曲阜城内城隍庙之南里许。……谯周云：‘炎帝居大庭’，《寰宇记》云：‘曲阜，炎帝之墟’，故鲁多神农之迹。”
黄帝同炎帝并称为中华民族的始祖。他播百谷草木，创造文字，始制衣冠，建造舟车，发明指南车，定算数，制音律等，他首先统一了中华民族。《史记·五帝本纪集解》曰：“生黄帝于寿丘。寿丘在鲁东门之北，今在兖州曲阜县东北六里。
五帝通常指的是：少吴、颛项、帝喾、尧、舜。
少吴金天氏，名挚，字青阳，一日玄嚣，已姓，传为黄帝之子，中国上古五帝之一。少吴在位期间，因修太吴之法，故称少吴。设工正、农正，分别管理手工业和农业，以发展生产。同时还“正度量”，即订立度量标准，并观测天象，制定历法，发明乐器，创作乐曲，以鸟命官（其实是用不同的鸟作各少吴部落的图腾）。《帝王世纪》：“少昊，邑于穷桑以登帝位，都曲阜。故或谓之穷桑帝……崩葬云阳。”颜师古注日“云阳在曲阜”。少吴陵墓就坐落在皇帝出生地寿丘之北三十步。
颛顼，姓姬，号高阳氏，传为黄帝之孙，昌意之子。《帝王世纪》：“颛顼生十年而佐少吴，二十而登帝位。”是说他幼年曾在叔父的“少吴之国”，10岁时就帮助治理国政。《吕氏春秋》载：“帝颛项生自若水，实处穷桑（曲阜）”；清修《阙里志》云：“颛■祠在曲阜城外东北，今为玄帝庙，故老传为古颛顼祠。考颛项城在曲阜东南山中。”
帝喾，姓姬，传为黄帝的曾孙。《史记》所载：“帝喾高辛者，黄帝之曾孙也。高辛父日■极，蠕极父日玄嚣，玄嚣父日黄帝。……高辛于颛项为族子。”由此而知，帝喾为少吴（玄嚣）之孙，且为颛■之族子。《史记·殷本纪》：“殷契，母日简狄，有娥氏之女，为帝喾次妃，见玄鸟堕其孵，简狄取吞之，因孕生契。”喾保持了其东方鸟夷商远祖地位，大都说他与简狄因玄鸟生契。帝尧及商、周二族为其后，皆源于东方少吴族属。
尧，姓尹祁，号放勋，因封于唐，故称“唐尧”，传为帝喾之子。
《史记·五帝本纪·集解》云：“案《皇览》日尧冢在济阴城阳，刘向日尧葬济阴丘垅山，《吕氏春秋》日尧葬谷林，皇甫谧日谷林即城阳”。“《括地志》云：‘尧陵在濮州雷泽县西三里’，郭缘生《述征记》云：‘城阳县东有尧冢，亦日尧陵，有碑是也’。《括地志》云：‘雷泽县本汉城阳县也。，”由此确定尧冢在今山东巨野西而定陶之北； 《泗水县志》、 《泗水地名志》均载泗水有尧山，又名无影山，“世传为尧王之坟墓”；曲阜北有石门山，即上古之云云山，山前有古墓，世传为尧王坟。此三墓之位置，其一在曲阜东域，其二在济宁西邻（现属鄄城），其三在曲阜境内之北。曲、兖之间旧有尧祠，传为尧王故地。《元和郡县志》记：“尧祠……在兖州瑕丘南，洙水之右。”《滋阳县志》说尧祠“在县城东七里，今属曲阜县”。《滋阳乡土志》又谓尧祠“在郭家村，汉熹平四年建，宋治平元年重修”。清修《充州府志·祠庙志》云：“尧祠在城东七里，不详所创。唐翰林李白有尧祠诗，宋学士李叻有尧祠碑记。”此四款均称尧祠在曲阜兖州之间。
舜，姚姓，有虞氏，名重华，史称虞舜，传为黄帝的第九代孙，颛顼第七代孙。《史记·五帝本纪》曰：“舜耕■山，渔雷泽，陶河滨，作什器于寿丘，就时于负夏”；《孟子·离娄下》曰：“舜生于诸冯，迁于负夏，卒于鸣条，东夷人也。”诸冯在泗水东今平邑域内。弯蒙山之阳，：冯；负夏，亦称负瑕，周时为鲁邑，汉改为瑕丘县属山阳郡，南北朝时宋元嘉中始为兖州治所，即今兖州；鸣条，在河南长垣西南。这样，舜帝的生活轨迹就清楚了，也就不难看出舜帝生于泗水上游的诸冯，沿泗河西下，经过曲阜、兖州，到达菏泽，最后卒于河南长垣。
《泗志钩沉》记：“颛顼封其庶子穷蝉於姑幕，徙封少典氏于颛臾”。“姑幕传子敬康，至孙勾望浸衰，帝乃封白马于其地，而以一都之地徙封勾望于‘邵’”。“尧封崇伯兼有少典、姑幕及沮吾之地”。由此可知，舜之祖颛项、穷蝉、勾望等均在泗水，那么，舜源于泗水也就无可置疑了。泅水东南有历山，近历山有历山村、舜帝庙村、临（雷泽）湖村、娥皇女英台、牛犁沟，其东有诸冯村、桃墟（姚墟）村、颛臾村等，至于“陶河滨”，可见《韩非子》“东夷之陶若瓠，舜往陶焉，期年而器牢”，说明亦在东夷之地，考方圆数十里之内，与舜帝所涉地名无不一一相符。
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