(二)水下排雷。水雷历来是海军的大敌，利用不同的水雷封锁航道，不仅在战争期间对敌海军构成巨大威胁，而且战后清除也是一项非常令人头痛的事情。目前，水雷的种类繁多，有漂雷、锚雷、沉底雷、上浮雷、自掩埋水雷、拖带水雷及遥控水雷等。从引爆方式上，又可分为触发水雷及非触发水雷，后者可分为磁性水雷、音响水雷和水压水雷等。因此，海军靠扫雷舰声呐发现水雷效果并不十分理想，而要发现沉底雷及埋在泥沙中的水雷就更加困难。扫雷是一项非常危险的工作，在作战情况下则更加危险，因为除了水雷外，扫雷舰随时可能受到敌机、岸炮和导弹的袭击。
1991年2月18日凌晨，为扫雷特遣舰队提供防空掩护的美国海军“普林斯顿”号巡洋舰，在科威特以东的海面上连续触雷引起爆炸，舰上的高射炮全都失去功能，8个巡航导弹发射架断裂变形，导弹四处散落。经过几个小时的紧急抢救，潜水员潜入水下反复检修，总算勉强地排除了部分故障。在扫雷舰、救护舰的护航下，“普林斯顿”号被拖离海滩，拉到阿联酋进行大修。早在“沙漠风暴”行动之前，该海域就发现了水雷。就在“普林斯顿”号触雷几个小时前，“特里波利舰”已触雷爆炸。
一枚不到1000美元的小小水雷，竟然重创了上亿美元的大型军舰！美军战舰触雷事件，对各国海军震动极大。为了避免人员伤亡和装备损失，增强发现和排除水雷的效果，争夺制海权，世界各国海军纷纷加快了水下探雷机器人、扫雷机器人的研制创新步伐。目前，遥控、半自治及自治型水下机器人都有了长足发展。
目前扫雷用的遥控潜水器(ROV)，潜水深度一般为几米到500米左右。用ROV扫雷的过程大致如下：扫雷舰的声呐发现水雷后，先给出其大致方位，然后给ROV装上扫雷装药，再把：ROV放入水中。操作人员通过光缆控制它驶向目标，在目标附近，ROV的摄像机拍摄目标的图像并将它传回军舰，操作人员进一步确定它是不是水雷，核实后即对目标精确定位，遥控潜水器把炸药在水雷旁放好，然后返回母舰，最后引爆水雷。扫除锚雷时，先由遥控潜水器切断锚链，水雷浮出水面后再用炸药引爆。美国ECA公司研制的PAP一104就是这样的遥控潜水器，有14个国家的海军装备了350台这种水下机器人。PAP-104共有5代产品，英国、沙特阿拉伯和新加坡均装备了它的第5代产品。它既可扫除锚雷也可扫除沉底雷。
世界其他许多国家的海军都研制或购买了遥控水下机器人。意大利的Pluto遥控水下机器人，它共有三种型号，潜深400米，有10个国家的海军购买了70台。它的改进型Pluto Plus，缆绳长2000米，航速由4节提高到7节，蓄电池的容量翻了一番。共生产了25台，埃及等3国的海军装备了它。瑞典博福斯公司研制的“双鹰”遥控潜水器已被瑞典、丹麦及澳大利亚海军选用。“双鹰”载重80公斤，速度5节，可在500米深处作业。它装有360度全姿态控制系统，使遥控潜水器可在6个自由度上运动，稳定性很好。德国STN Atlas电子公司研制出“企鹅”B3型遥控潜水器，装有两台变速推进发动机和一台垂直发动机，速度6节，载重225公斤，光缆长1000米，在流速3节、深度200米时，行驶距离为500米，流速较小时，行程达900米，它装备在MJ332扫雷舰上。该公司正进一步改进它，使其潜深达到300米。
采用遥控水下机器人扫雷比较安全，但是它的速度慢，扫雷时间长，所使用的扫雷装药也不太理想。这种装药体积大，一般长1米，直径0.4米，重80～100公斤，一台ROV只能携带两枚，一艘现代扫雷舰上只能装两台ROV，而且在急流时要求ROV具有较大的动力。由于扫雷装药在爆炸时会破坏周围的声呐环境，有时难以确定水雷是否被引爆了。特别是许多现代水雷装的是抗震复合炸药，只有把炸药放得离水雷很近时才能引爆它。
为了缩短扫雷时间，提高扫雷的可靠性，人们研制出一种一次性使用的扫雷武器——微型鱼雷。它不需要用：ROV运往目标，而是由扫雷舰把它直接放到水中，然后它自动导向目标，利用自身的传感器确认并对水雷定位，引爆后摧毁水雷。微型鱼雷既小又轻，一艘扫雷舰可携带多枚，它的搬运及投放设备比ROV简单，维护方便，价格低廉。因为它采用的是空心装药，很容易穿透水雷的外壳，因而对置放精度要求不高，特别适合于引爆装有抗震炸药的水雷。挪威海军的“水雷狙击手”就是一个这样的微型鱼雷。它采用锥孔装药，虽然体积与北约的标准装药相同，但装药量少得多，重量又轻，在舰上搬运非常安全。它特别适合由小型舰只投放，据称，它可有效地对付沉底雷和锚雷。德国STNAtlas公司正在研制两种微型鱼雷，一种是“海狐”号，一种是“海狼”号。
尽管遥控潜水器的传统作用正在受到一次性使用的微型鱼雷的挑战，但它的发展仍具有一定潜力。未来ROV发展的方向很可能是把可变深度声呐装在它上面，部署到可能有水雷的危险区域去，扫雷舰就不必亲自前往，这样就大大提高了人员及设备的安全性，也提高了探雷的可靠性。
由于遥控潜水器具有许多难以克服的缺点，如它的航速慢，机动性差，置放炸药的时间长，限制了母舰的行动自由，不能由潜艇发射等等，因此，从长远来看，无人无缆潜水器(UUV)，或称之为自治潜水器(AUV)，具有更大的应用潜力。由于自带电源，无缆潜水器的自治能力强，航程长，机动性好。母舰将它放入水中，经过几小时后，它可在一个预定地点与母舰会合，由母舰回收，因而母舰更加安全。UUV还可由潜艇发射，这样比由水面舰只发射更加隐蔽。可在水面舰只达到某一战区之前由潜艇发射它，对该水域的水雷进行侦察。
不过，UUV要比ROV复杂得多。它需要高能量密度的电源、复杂的控制系统，它要求能精确地自主导航，并能将探测到的数据储存起来格式化后传送给舰队。UUV可用于探雷扫雷，也可用于侦察、情报搜集及海洋探测方面。
美国海军制订了雄心勃勃的UUV发展计划，目标是首先突破水雷探测这一关，利用潜艇发射UUV进行水雷侦察，并使UUV成为潜艇的制式装备。计划中包括两个项目：一个是近期水雷侦察系统(NMRS)，另一个是远期水雷侦察系统(LMRS)。NMRS准备装在洛杉矶级核潜艇的鱼雷舱中，它长505厘米，直径51厘米，续航时间4～5小时，可在12米的浅水及深水中工作，速度为4～7节。潜水器中的光缆长30海里，浮锚中的光缆长20海里。研究它的发射及回收方式时费了不少力气。NMRS的工作方式是，它由核潜艇的鱼雷发射管发射，完成任务后到预定地点与潜艇会合，由潜艇的牵引缆及绞车回收。
与NMRS相比，LMRS的性能有很大提高。例如，它的续航时间提高到40～48小时，航程增至120海里(222公里)，因为它的推进系统的能量密度比银锌电池要高得多。为适应新的推进系统和新的传感器组件，LMRS的长度增加到588厘米，但它的直径不变，以便能由潜艇的鱼雷发射管中发射。
LMRS可以是半自治式的，例如，使用一次性光缆或用周期性隐蔽的天线发射频率；也可以是自治式的，但不要求二者兼有。它可装在洛杉矶级核潜艇以及美国的新型攻击型潜艇上。
为了对付岸边的水雷，美国罗克威尔公司及IS机器人公司研制了一种名叫“水下自主行走装置” (ALUV)的“机器蟹”，这种“机器蟹”可以隐藏在海浪下面，在水中行走，迅速通过岸边的浪区。当风浪太大时，它可以将脚埋人泥沙中，通过振动，甚至可将整个身子都隐藏在泥沙中。
ALUV长约56厘米，重10.4公斤，包括一个3.17公斤重的压载物。为了携带传感器，它的脚比较大，便于发现目标。当它遇到水雷时，就把它抓住，然后等待近海登陆艇上控制中心的命令。一旦收到信号，这个小东西就会自己爆炸，同时引爆水雷。技术人员还打算使“机器蟹”之间可以进行通信联络，从而提高扫雷的效率。
另外，美国海军为开辟登陆水路，探测、处理接近海岸的障碍物，正在开发一种机器人——海底履带车。该车由可装载多个小型履带车的运输机器人从视距外停泊的母舰投放，在海岸附近将履带车卸到海底。然后履带车在海底边相互协调边自主行走，探测障碍物、选择安全水路，为处理障碍物也可投放炸药等。探测到的信息用双向通信送到母舰，由母舰制成海底障碍物地图。
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