本书主要包括起草说明、模范法条、条文释义三大模块。

起草说明部分，首先对产业现状及政策法规进行了全面梳理，并从立法滞后于产业发展、现行法规位阶低、不系统两个方面讨论了自动驾驶汽车专门立法的必要性。其次结合我国中长期规划及高质量发展需要提出了更加智能便捷、更加安全有序、更加绿色低碳三大立法任务目标。最后基于“目的－原则－规则”的衍生逻辑对我国自动驾驶汽车立法的基本原则进行剖析，确定以推进自动驾驶汽车高质量发展为一条主线，以统筹发展和安全为两大基点，以创新驱动、开放共享、有序可控、安全可靠、绿色环保为五大基本原则。

模范法条部分，主要从创新驱动、开放共享、有序可控、安全可靠、绿色环保等五大基本原则出发，遵循一条主线，围绕两个基点，衍生出包括立法目的、立法依据、法律原则、适用范围等的总则规范；包括鼓励创新、审慎监管、保护知产等的产业促进规范；包括智慧道路建设、高精度地图绘制、数字平台建设等的基础设施建设促进规范；包括产品质量、质量管理在内的产品质量规范；包括准入登记、国家标准等在内的市场准入规范；包括道路测试、示范应用、示范运营等的应用管理规范；包括自动驾驶数据开放与利用的数据开放规范；包括禁止算法歧视、算法伦理审查、算法解释、算法备案、算法检查等的算法管理规范；包括入网认证、网络安全、个人信息保护及车辆数据安全在内的网络与数据安全规范；包括交通违法、交通事故处理及责任划分的交通责任规范；包括碳排放管理、车载算力及智算中心碳排放等级评定、自动驾驶绿色费税、绿色电力交易、鼓励公共运输等在内的低碳环保规范以及法律责任规范。

条文释义部分，主要对示范法的立法目的、条款功能、法条来源进行解释说明并详细列明相关引用及参考条文。