多星座全球导航卫星系统（GNSS）数学仿真系统的设计涉及整个导航系统的基础理论和技术，包括四大导航系统之间坐标系统和时间系统的转换、卫星轨道仿真、空间环境仿真和用户场景仿真等多项技术。接收机自主完好性监测（RAIM）是完好性监测的一种有效方法，RAIM对卫星故障及空中异常反应迅速、完全自主，无须外界干预，能及时、有效地给用户提供告警信息，而且用户级完好性实现简单，投入成本较低。面向多星座融合应用的RAIM技术具有巨大的研究与应用价值。本书从介绍GNSS的基础理论和技术出发，对多星座GNSS数学仿真原理与RAIM技术进行了描述，并结合自主研发的多星座GNSS数学仿真系统给出了具体的仿真实例，读者可以结合仿真实例进行相关数学仿真实验研究。 本书适合高等学校导航专业研究生阅读，也可供从事导航专业的研究人员参考使用。

第1章 绪论
1.1 引言
1.2 全球导航卫星系统概述
1.3 GNSS数学仿真系统
1.4 RAIM技术研究现状
第2章 GNSS时空基准及其转换方法
2.1 坐标系统
2.2 坐标系统之间的转换
2.3 时间系统
2.4 时间系统之间的转换
第3章 卫星轨道仿真
3.1 GNSS星座特点分析
3.2 卫星轨道基础理论
3.3 基于星历参数的卫星轨道仿真
3.4 仿真实例
第4章 卫星星历描述与导航电文
4.1 历书数据
4.2 广播星历
4.3 后处理星历
4.4 导航电文编码
4.5 导航电文数据生成
第5章 空间环境仿真
5.1 电离层效应
5.2 对流层效应
第6章 载体运动建模与仿真
6.1 载体运动建模
6.2 仿真实例
第7章 观测数据仿真
7.1 观测量误差来源分析
7.2 伪距观测量仿真
7.3 多普勒频移和载波相位观测量仿真
第8章 载体定位算法分析与仿真
8.1 卫星导航系统定位方法
8.2 观测方程的线性化
8.3 卫星导航系统常用定位算法
第9章 多星座GNSs接收机自主完好性监测技术
9.1 RAIM基本理论
9.2 基于多星座的单星故障RAIM方法
9.3 基于多星座的双星故障RAIM方法
第10章 GNSS数学仿真系统总体方案
10.1 系统总体设计
10.2 系统运行环境构建
10.3 系统工作流程
第11章 GNSS数学仿真系统设计与实现
11.1 仿真任务设计子系统设计与实现
11.2 仿真任务运行子系统设计与实现
11.3 数据管理子系统设计与实现
11.4 仿真模型管理子系统设计与实现
11.5 综合显示子系统设计与实现
第12章 GNSS数学仿真系统仿真实例
12.1 GNSS仿真系统的卫星导航场景设计
12.2 定位算法性能仿真
12.3 混合星座DOP值仿真
12.4 卫星导航系统的星座覆盖性能仿真
12.5 多星座GNSS可用性和连续性仿真
参考文献
名词索引