本书采用理论分析、计算机仿真和实验研究的方法，介绍了钻锚机器人整机及机械臂结构，研究了机械臂的运动学、动力学及自动控制等关键技术。基于Chebyshev多项式的性质对分数控制系统进行了数值模拟研究．并以钻锚装置为研究对象，建立了自动钻锚装置安全分析验证平台，设计了钻锚机械臂的控制系统，并对设计制造完成的钻锚机械臂进行了重复定位精度测量、绝对定位精度测量和系统连续钻锚实验，验证了复合控制策略的可行性。 本书可供煤炭行业从事巷道掘进工作的管理人员和技术人员参考借鉴．也可供高等学校相关专业师生学习阅读。

第一章 绪论
第一节 概述
第二节 钻锚设备及技术的国内外研究现状
第三节 钻锚机械臂运动学、动力学及控制研究现状
第四节 研究内容及技术展望
第二章 钻锚机器人机械臂结构设计与分析
第一节 钻锚机器人的结构组成及工作原理
第二节 机械臂的结构设计及工作原理
第三节 关键部件强度校核
第三章 基于Chebyshev区间函数钻锚机械臂运动学不确定性研究
第一节 机械臂运动学的数学建模
第二节 区间分析的基本概念
第三节 Chebyshev区间函数算法形式
第四节 机械臂运动学系统区间参数不确定性分析
第四章 基于Chebyshev区间函数钻锚机械臂动力学不确定性研究
第一节 拉格朗日理论基础
第二节 钻锚机械臂动力学建模
第三节 基于Chebyshev区间函数钻锚机械臂动力学模型编程
第四节 含不确定性参数的钻锚机械臂正动力学求解结果
第五章 钻锚机械臂的位姿复合控制方法研究
第一节 钻锚机械臂的电液比例控制系统数学模型
第二节 钻锚机械臂分数阶PIλDμ矿控制器设计
第三节 输入成型技术
第四节 控制系统模型的搭建及数值仿真
第六章 自动钻锚装置的安全分析验证实验
第一节 自动钻锚装置安全分析验证平台工作原理
第二节 自动钻锚机械臂安全分析验证平台组成
第三节 自动钻锚机械臂安全分析验证平台工作方案
第四节 自动钻锚装置的安全实验平台测试结果
第七章 钻锚机械臂控制系统设计及机械臂系统实验
第一节 控制系统方案及硬件组成
第二节 控制系统软件的设计
第三节 钻锚机械臂系统实验研究
参考文献