万刚，解放军信息工程大学地理空间信息学院教授，博士生导师，“夏坚白测绘事业创业与科技创新奖”获得者，荣获国家科技进步二等奖2项、军队科技进步一等奖3项。

　　本书在系统归纳无人机测绘的基本理论和方法的基础上，重点对无人机任务规划、目标定位与跟踪、测绘成图、应急快速成图、基于无人机影像的三维重建和空中全景监测等相关技术及其应用进行了深入的探讨。本书在系统归纳无人机测绘的基本理论和方法的基础上，重点对无人机任务规划、目标定位与跟踪、测绘成图、应急快速成图、基于无人机影像的三维重建和空中全景监测等相关技术及其应用进行了深入的探讨。

　　本书集中了作者及其研究团队近年来在无人机测绘领域的研究成果，在系统归纳无人机测绘的基本理论和方法的基础上，重点对无人机任务规划、目标定位与跟踪、测绘成图、应急快速成图、基于无人机影像的三维重建和空中全景监测等相关技术及其应用进行了深入的探讨。全书共分8章，第1章是绪论，介绍了无人机的基本概念、组成和发展现状，对无人机测绘的概念和系统组成进行了论述。第2章详细介绍了无人机系统的工作原理。第3章重点介绍了测绘任务载荷和地面控制站等无人机测绘任务设备，归纳总结了任务设备的发展方向。第4章研究了无人机的任务规划，将无人机航线分为任务航线和突防航线，并给出了相应的规划算法。第5章分别研究了基于航空摄影测量作业流程无人机测绘成图以及在地面控制点和高精度位置姿态测量参数缺乏的情况下的应急快速成图的基本理论和方法。第6章研究了基于无人机序列影像的目标实时定位与跟踪技术。第7章引入计算机视觉理论，阐述了基于无人机影像的地面模型三维重建技术，给出了对重建模型进行地理配准的方法。第8章研究了基于无人机的空中全景监测的理论和方法，并给出了空中全景数据与地理空间数据融合的方法。
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第1章绪论
§1.1 无人机的基本概念
§1.2 无人机系统的基本组成
§1.3 无人机的发展
§1.4 无人机测绘的基本概念
§1.5 无人机测绘系统
第2章无人机系统工作原理
§2.1 空气动力学基础
§2.2 飞艇空气静力学基础
§2.3 无人飞行器构造
§2.4 无人机动力系统
§2.5 无人机飞行控制系统
§2.6 无人机发射与回收
§2.7 无人机数据链路
第3章无人机测绘任务设备
§3.1 测绘任务载荷
§3.2 测绘无人机地面控制与处理站
第4章无人机测绘任务规划
§4.1 无人机测绘任务规划的内容
§4.2 无人机测绘任务航线规划
§4.3 顾及威胁因素的无人机航线规划
第5章无人机测绘成图技术
§5.1 概述
§5.2 无人机正射影像图制作流程
§5.3 无人机航摄影像的质量评价与预处理
§5.4 航摄影片的解析基础
§5.5 几何校正
§5.6 立体像对的相对定向-绝对定向解算
§5.7 无人机影像的空中三角测量
§5.8 图像配准与融合
§5.9 应急快速成图
第6章基于无人机序列影像的目标定位与跟踪技术
§6.1 概述
§6.2 目标定位
§6.3 运动目标检测
§6.4 运动目标跟踪
第7章基于无人机影像的三维重建
§7.1概述
§7.2三维重建的基本流程
§7.3 成像模型与相机标定
§7.4 极线几何和基础矩阵
§7.5 结构与运动恢复
§7.6 三维模型表面重建与纹理映射技术
§7.7 基于计算机视觉的三维重建实例
第8章基于无人机的空中全景监测
§8.1概述
§8.2 全景图像数据的采集
§8.3 鱼眼镜头成像校正
§8.4 全景图的投影
§8.5 空中全景数据与地理空间数据融合
参考文献