《雄狮突起：陆军的历史》：
步兵，顾名思义是徒步行军作战的士兵。中国古代步兵有徒、卒、徒兵、徒卒、武卒、锐士、技击、带甲等称呼。“步兵”一词始见于《六韬·战步》：“步兵车骑战奈何？”夏朝，军队的主要成分是徒步作战的徒、卒，使用石、骨、竹、木质的刀、戈、镞、矛、斧、铲、棒等原始兵器，并开始使用青铜兵器和护身装具。商、西周、春秋时期，以车战为主要作战形式，步兵主要随车作战，车、步合成编组。大量使用青铜兵器，春秋时期开始出现铁兵器，弓弩、短剑和戟用于作战，金属头盔、铠甲和皮革制甲胄已装备部队。《周礼·夏官》记载有军、师、旅、卒、两、伍的编制序列。
公元前541年，晋国统帅苟吴率领晋军与北方少数民族狄人作战，作战地点在太原北面的山区一个叫“大卤”的地方，地势险要，战车难以行使。部将魏舒提出建议：“敌人都是步兵，在这山区里我们的战车无法发挥作用，步兵困在战车旁边也没有用。不如自我以下所有甲士全都下车徒步作战。”苟吴同意这个计划，委派魏舒为前敌指挥。魏舒下令拆毁战车，将所有的甲士和原来跟随战车的“徒兵”混编列阵。
自认为出身高贵的战车兵不愿下车和徒兵混在一起，魏舒就把苟吴的一个亲信当场斩首示众，这才逼迫甲士下车排阵。魏舒用一支小部队在前面诱敌，将主力排列在阵势后部的两侧。狄人没见过华夏族军队徒步作战，大声嘲笑，也不列阵就一拥而上，想不到正中了魏舒的诱敌之计，晋军从两侧合击，狄人大败。
这就是“毁车以为行”，改车兵为步兵。
根据蓝永蔚《春秋时期的步兵》一书的研究，认为这是首次在战场上临时组编步兵，但步兵作为华夏族军队一个独立的兵种却是由此发端。
随后，中原诸侯国纷纷效仿，独立步兵逐渐崛起。至战国，随着封建经济的发展，钢铁兵器和抛射兵器大量使用，特别是郡县征兵制的兴起、大量农民被征召入伍，步兵迅速发展成为规模最大、人数最多、作战灵活的独立兵种，并且已经是军队作战的主力。
从秦始皇兵马俑坑中出土的步兵俑来看，有的步兵是穿甲的，有的是不穿甲的，前者大多手持各类格斗兵器，后者大多手持弓弩做发射姿势。说明当时步兵也已有重装步兵和轻装步兵之分。不过这两种步兵是混编的，并非是独立的两个兵种。只是在某些战斗需要的情况下会集中起某一类步兵，如孙膑集中万名弩手伏击庞涓。
以后历代步兵一直占了军队的绝大部分编制。建制步兵种类繁多，但一般依然保持着秦代这两大类区分，也仍旧实行混编。如汉代步兵总称“材官”，其中的弩手称“蹶张”，勇健善斗的有“奔命”“勇敢”等名号。西汉时设置的北军“八校尉”中有“步兵校尉”，但实际上八校尉大多数都是步兵编制，这支部队守卫上林苑，是一支长于格斗的步兵。另有“射声校尉”，是专门的弓弩部队。
唐代的步兵也有以格斗见长的“奇兵”（机动队）和“跳荡兵”（突击队）以及发射武器为主的“弓弩兵”。
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