目 录
第1章 机器人项目简介 1
1．1 为什么制作机器人？ 3
1．2 机器人的移动方式 3
1．3 工具 4
第2章 搭建电路 5
2．1 硬件需求 6
2．2 制作方法 6
第3章 制作两轮移动平台 11
3．1 硬件需求 12
3．2 结构组装 12
3．3 安装红外传感器 19
3．4 后续工作 21
第4章 制作四轮移动平台 22
4．1 硬件需求 23
4．2 结构组装 23
4．3 安装红外传感器 30
4．4 后续工作 31
第5章 Arduino入门 33
5．1 硬件需求 34
5．2 Arduino软件 34
5．3 Arduino硬件 34
5．4 安装集成开发环境(IDE) 35
5．5 连接Arduino电路板 37
5．6 使用IDE 37
5．7 上传运行Blink草绘 38
5．8 使用标签 39
5．9 安装第三方库文件 39
第6章 测试机器人的基本功能 41
6．1 硬件需求 42
6．2 软件需求 42
6．3 本章使用的程序 43
6．4 上传运行helloRobot．ino 43
6．5 程序说明 48
6．6 故障排查 50
6．7 提高程序的可扩展性 50
第7章 速度和方向控制 54
7．1 硬件需求 55
7．2 本章使用的程序 55
7．3 电机类型 55
7．4 电机控制器 55
7．5 控制电机转速 57
7．6 机器人机动软件结构 62
7．7 机器人运动函数 66
第8章 认识传感器 72
8．1 硬件介绍 73
8．2 软件 73
8．3 红外反射传感器 73
8．4 声纳测距传感器 75
8．5 Maxbotix EZ1声呐测距传感器 76
8．6 夏普红外测距传感器 76
8．7 接近传感器 77
8．8 声音传感器 78
8．9 Arduino Cookbook 80
第9章 让机器人对边沿和路线做出反应 81
9．1 硬件需求 82
9．2 本章使用的程序 82
9．3 Look代码 82
9．4 边沿检测 83
9．5 循线 85
9．6 查看程序数据 89
第10章 自主运动 91
10．1 硬件需求 92
10．2 本章使用的程序 92
10．3 安装超声波测距传感器 93
10．4 让机器人自由活动 95
10．5 增加扫描功能 100
第11章 遥控 105
11．1 硬件需求 106
11．2 本章使用的程序 106
11．3 设计遥控代码 106
11．4 用电视遥控器控制机器人 109
附录A 机器人功能扩展 117
A．1 设计 118
A．2 如何实现复杂项目 118
附录B 在机器人上使用其他硬件 119
B．0 其他电机控制器 120
附录C 调试机器人 123
C．0 根据症状判断问题 124
附录D 电源 131
D．1 监控电池电压 132
D．2 涓流冲电 137
附录E 程序结构 138
E．1 数字I/O 139
E．2 模拟I/O 139
E．3 计算函数 139
E．4 其他函数和结构 139
附录F Arduino引脚和定时器资源 141
F．1 解决资源冲突 142
F．2 引脚和定时器列表 143
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