贾书惠，清华大学航天航空学院教授，1933年生，1953年毕业于清华大学机械工程系，1955年－1959年为前苏联列宁格勒多科性工业大学物理力学系研究生，并获物理数学副博士学位，1983年－1984年在美国斯坦福大学作访问学者。曾任原国家教委工科力学课程教学指导委员会委员、中国力学学会教育工作委员会主任、《力学与实践》期刊主编、中国空间科学学会常务理事。多年从事动力学、振动与控制学科的科研与教学工作，研究领域为多体系统动力学及其应用、陀螺力学、振动等。著作有《刚体动力学》，《理论力学教程》、《理论力学学习辅导》，《从猫下落谈起》、《奔向太空》，主编《多体系统动力学与控制》、《理论力学辅导》，合著有《理论力学》、《现代控制理论基础》、《运动生物力学进展》，《现代运动生物力学》。译著有《陀螺·理论与应用》，《动力学·理论与应用》，并为《中国大百科全书》（第2版）一般力学学科条目撰稿。曾获北京市普通高校优秀教学成果一等奖，二等奖。

　　动力学是研究物体机械运动规律的科学，与日常生活、自然现象及工程实践有着广泛的联系。《漫话动力学》从常见的日常现象出发，揭示其中的力学原理，阐明力学规律，并着重介绍这些原理及规律在工程实践，特别是现代科技中的应用，从而展示动力学在认识客观世界及改造客观世界中的巨大威力。《漫话动力学》汇集了十个专题，涉及导航定位、火箭卫星、载人航天、陀螺仪器、体育竞技、大气气象等多个科技领域。
　　《漫话动力学》是一本科普读物，一些力学原理、规律都是由日常现象归纳总结出来，并配有大量插图，因而易于理解；内容丰富而广泛，通过阅读可以增加有关现代科技的许多知识；书中所引的故事轶闻，读起来生动有趣。《漫话动力学》可供中学以上文化程度的广大读者阅读，对学习力学课程的大学生也是一本很好的教学参考读物，书中动力学在现代科技中应用的实例可以丰富教学内容，因而对力学教师也大有裨益。

　　3.4.3 双足步行机器人的侧向稳定性
　　人们很早就希望研制出仿人双足步行机器人，以便在不平的路面上移动。人在步行前进时，步态有两个相：（双足）支撑相与（单足）摆动相。在摆动相，人体以一足着地，重心在基底之外，人体有侧向倾倒的趋势。因此，必须选择合理的步态与前进速度，才能使人体在前进运动中保持侧向稳定。大多数的双足步行机器人前进速度很慢，行进时，必须先将身体重心侧向右移至右脚上才能抬起左脚，当左脚前进一步落地后，再将身体重心侧向左移至左脚上，再抬起右脚；也就是说在前进时，机器人的重心是左右摇摆的。因而不仅要在踝（或膝、髋）关节处安装侧向转动装置（图3-16），而且行走速度也要大受影响。
　　如果采用前面小魔术的技术，问题就简单多了。为保持双足步行机器人的侧向稳定性，只需在体内安装一个用电机驱动的飞轮，其转动轴沿前进方向（图3一17）。当抬起右脚时，电机驱动飞轮获得向右转的角加速度，当抬起左脚时，电机驱动飞轮获得向左的角加速度（注意，这时飞轮仍可能向右转动）；根据前面的解释，机器人就能长期维持在直立状态而不会侧向倾倒。这样一来，不但可以取消关节处的侧向转动装置，而且行进时，机器人的重心位于一条直线上而不必左右移动，从而大大提高行进速度。

1 万有引力定律是怎样发现的——人类认识客观世界的漫漫长路
1.1 哥白尼的日心说
1.2 开普勒的行星运动三大定律
1.3 牛顿的伟大功绩
1.4 笔尖上发现的行星
1.5 引力理论的发展
参考文献

2 落体偏东及其他——兼谈物体在非惯性系中的运动
2.1 非惯性系中的动力学
2.2 铅垂线并不通过地心
2.3 落体偏东
2.4 炮弹偏右(左)
2.5 受科氏力制约的风
2.6 能证明地球自转的傅科摆
参考文献

3 动量矩守恒与动量矩定理——旋转物体运动的普遍规律
3.1 动量与动量矩
3.2 动量矩守恒实例
3.3 动量矩定理
3.4 动量矩定理应用实例
3.5 空间情况
参考文献

4 神奇的惯性导航——一种不依赖任何外部信息的导航系统
4.1 什么叫导航
4.2 几种常用的导航系统
4.3 惯性导航
参考文献

5 人造地球卫星的轨道问题——卫星设计师面临的第一个动力学课题
5.1 地球引力场中人造卫星的运动
5.2 倾斜轨道
5.3 太阳同步轨道
5.4 地球同步轨道
参考文献

6 人造地球卫星的姿态稳定——兼谈我国卫星发射中的异常现象
6.1 人造卫星的姿态运动
6.2 不同的姿态稳定方案各显其能
6.3 自旋稳定中的最大惯量轴原则
6.4 “实践一号”在发射中的离奇经历
参考文献

7 航天飞行中的超重与失重——非惯性系中人体的感受
7.1 失重就是失去重力吗?
7.2 失重飞行奇观
7.3 升空与返回过程中的超重
7.4 地面上的模拟
参考文献

8 从猫下落时的翻身谈起——介绍一门新学科——运动生物力学
8.1 形形色色的力学解释
8.2 打破思维定势
8.3 给航天员出主意
8.4 体操运动中精彩的旋空翻
8.5 一种现代研究方法——计算机数值仿真
参考文献

9 神秘的数字84.4——揭示不同现象背后本质联系的一个实例
9.1 牛顿的炮弹
9.2 穿越地球隧道中的免费旅行
9.3 舒勒的大胆设想
9.4 烦人的陀螺罗经调整条件
9.5 非结束语
参考文献

10 漫话陀螺——从孩童玩具到现代科技
10.1 与时俱进的定点支承方法
10.2 不同寻常的陀螺特性
10.3 陀螺帮你指示方位
10.4 陀螺帮你测量速率
10.5 陀螺帮你构建系统
10.6 陀螺帮你实现稳定
参考文献
大众力学丛书(已出书目)