在康德看来，所谓的科学知识，虽然具有普遍和必然的意义，但它只是天赋观念或先天“形式”对经验材料进行整理的结果，因而仍然是关于现象世界的，只对经验对象有效，并不反映自在之物的本来面目。据此康德认为，常人所说的“理性”，只能叫做“悟性”（也称“知性”），而真正的理性应该是思维超越现象世界去把握自在之物的能力。换句话说，在康德的认识论里，人的认识能力被分成了“感性”、“悟性”和“理性”三等，它们的对象分别是现象世界和自在之物。
按康德的划分，感性和悟性的对象均为现象世界，二者的差别在于：在整理经验材料时，感性认识凭借的是“时间”和“空间”这两种先天的“直观形式”（也叫“纯形式”），而悟性所凭借的则是一些先天的“思维形式”，即天赋范畴（也叫“纯概念”）。纯形式只能帮我们将知觉在空间上区分出前后、上下、左右，在时间上区分出过去、现在和将来，由此所得的是直观知识，如形状、大小、动静等。而天赋范畴则可帮我们把经验事实联系起来，做出判断，得到带有规律性的命题。譬如靠着因果范畴，就可以把“太阳出来”和“气温升高”两个现象联系起来，做出“太阳一出，气温升高”这样的假言判断。
康德参照亚里士多德的十个范畴，经过修改增补，提出了四类12种悟性范畴。这些范畴包括：能够确定有无的“质”，可以知道多少的“量”，以及反映相互关系和发展模式的因果性、可能性、必然性等等。黑格尔高度评价了康德所制定的“悟性”这一术语，认为“明确地提出知性与理性的区别”，“这不能不说是康德哲学的一个重大成果”①。到下篇我们将会省悟：这一成果的确重大，它对我们彻底弄通辩证法将起到关键性的作用。
康德指出：悟性认识是基于经验，基于具体事物间的关系的，因而是相对的、有条件的，而关于自在之物的知识则应该是绝对的、无条件的。
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