前者要回答人关于现象界知识的主体结构的问题；后者则要探究人作为自由本体的道德存在的问题，这已不属认识论上的知识学领域，而是从根本上关涉到人之生命本体的实践原则。无论是自然的形而上学，还是道德的形而上学，都是从人类学的基本立场出发来加以建构的。康德所理解的“人类学”不仅是一个“实用”的问题，更是一个纯粹哲学的问题。他自己明确指出纯粹哲学所要解决的问题有三个：一是“我能够知道什么？”二是“我应该做什么？”三是“我可以希望什么？”这三个问题的探究其实是为了回答“人是什么”的根本问题，也就是所谓“人类学”问题的哲学解答。
对“人是什么”的哲学关怀构成了康德哲学研究的基本动力，高扬人的主体性乃是康德哲学的基本特征——自然的形而上学解决的是“人为自然立法”，道德的形而上学解决的是“人为自己立法”；其根本前提则是立法者必须是自由的主体，是一种可以对其行为负责的主体。自由和权利问题也因此而必然成为康德哲学本身的核心所在。
事实上，自始至终萦绕康德哲思的正是《道德形而上学》的研究和写作。早在1768年，也就是在从事“批判”工作之前，康德就提出了写作《道德形而上学》的计划，这个计划直到1797年才最后得以实现，前后时间长达30年之久。如果“如过去思想家理解自己那样去理解他们”的话，那么，《道德形而上学》无疑是康德意愿中最重要的经典著作，这部著作系统表达了其实践哲学本身。根据该书，康德的实践哲学包括“权利原理”和“德性原理”两部分内容，法权哲学是其实践哲学的重要组成部分，正是在这部著作中，康德比较系统而完整地表达了自己的法权哲学思想，成为当之无愧的现代人权思想的哲学奠基人。
“权利原理”部分于1797年1月出版，“德性原理”部分于同年8月刊行。有意思的是，“权利原理”部分出版时，康德写了篇辩护性质的“序言”，主要辩护两点：一是表述方式和语言风格，几十年来尤其是《纯粹理性批判》出版以来，康德经常被一些评论家指责为故弄玄虚，把文章写得晦涩难懂，难以为一般公众所领会；二是有关其先验哲学体系本身所受到的指责。
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——邓晓芒