由于机动性不强，随着战争的发展，战车渐渐被骑兵所取代。虽然有武刚车等新式战车出现，但更多的时候，车只是作为运输的工具。直到明朝，战车才焕发了新的生命，再一次登上历史舞台。
明朝研制战车主要是用来对付来去迅猛的北方游牧民族的骑兵以及适应大规模使用火器的需要。土木堡之变明军惨败，游牧民族骑兵的彪悍凶猛使得北方的边境受到严重的威胁，很多文官武将认为胡骑劲捷，不用战车难以抵御。如朱冕在土木堡之变前就曾上疏说：“战车行则载衣，止则结营阵。”谭学也建议“奉命以来，熟看大同地方山川平矿，宜府地方，一半相等，门庭寇至，车战为便”，他认为车战的好处是“行则纵为阵，止则横为营……彼用弓箭，止有百步技能，利用枪炮，动有三四百步威势”。由于战车可以组成很长的阵营，“欲行则行，欲止则止”，堪称有足之城，内藏军马粮草用来抵御敌人，使敌人的骑兵不能冲破车营组成的营阵，放箭也不能伤人，“彼若近前，火炮齐发，其正继出；彼若远遁，我势益张，我威益振，备边长策，莫善于此”。后来胡松也说：“广设火器于车厢之上，则彼不能近以即我，此实兵家之利器，今日所宜最先者也。”可见，明军不仅企图用战车抵御北方的蒙古人，而且最重要的是发挥火器的效用，这是明朝重视战车的主要原因。
在这种背景下，战车在明朝又重新焕发了生机，各式各样的战车被大量建造出来。据记载，明正统至万历年间，先后制造了小火车、独轮车、偏箱车、全胜车、轻车、雷火车、先锋霹雳车、独辕车、武刚车、战车、军队小车等。仅仅在天顺六年就建造兵车1220辆，并备有大铜铳，供京师使用。这些战车多用火器装备，并经历了由大到小、由笨拙到精巧、由畜力到人力的发展历程。到了万历21年（公元1593年），这种火器装备的战车在明援朝抗日战争的碧蹄馆一役中起到了决定性的作用。
公元1593年1月9日，经过平壤攻防战后，明军收复平壤。明军大部队南下进逼日军重兵防守的王京（今韩国首尔）。而此时败退的小西行长已与宇喜多秀家、小早川隆景、黑田长政、羽柴秀胜等部会合，总兵力超过了5万人。
副总兵查大受和朝鲜防御使高彦伯率3000骑兵南下侦查。24日，这支部队与日军加藤光泰部相遇，一场激战后斩日军600余人，盲目乐观的查大受率部追击，打算长驱直入拿下王京。自平壤大捷后，轻敌情绪弥漫于明朝军队中，而此时坐镇王京的日将宇喜多秀家已调集重兵准备围歼这支深入的孤军。
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