CAN作为现场总线家族中最具希望的现场总线之一，在各个领域发挥了重要作用，本书力求全面地将CAN总线的技术特点、技术规范、应用方法等内容展示给读者。本书首先对控制器局域网的产生、发展、应用领域以及CAN的前景展望进行了全面的叙述；接着又详细介绍了CAN的技术规范以及支持CAN技术规范的一些典型器件；然后系统论述一个智能控制系统的设计方案，包括智能节点和智能控制器的硬件电路设计和软件设计，并含有源程序代码；最后给出了两个CAN多主机制的应用实例，分别是在测控系统中和AUV智能机器人中的应用。

第1章  CAN技术概述
CAN技术简介
CAN技术的发展史
CAN技术的起源
CAN总线技术的标准化
CAN先行者的发展
CAN从理论到实践
cAN的应用和前景展望
CAN主要应用领域
基于CAN总线应用系统的前景展望
第2章  CAN局域网技术及其规范
CAN的性能特点
CAN技术规范
CAN的基本概念
CAN的分层结构
CAN的报文传送和帧结构
错误类型和故障界定
位定时与同步
CAN总线媒体装置特性
第3章  CAN控制器及有关器件
CAN协议控制器SJAl000
SJAl000基本结构及原理
SJAl000的位定时
SJAl000的应用指南
CAN总线驱动器
通用CAN收发器PCA82C250／251
高速CAN收发器TJAl040
容错的CAN收发器TJAl054
第4章  CAN总线应用层协议的制定
信息标识符分配方案
信息标识符分配原则
信息标识符结构
信息优先权分配
应用层信息帧格式
数据交换方法
生产／消费方式
远程请求方式
点对点通信
报文滤波机制的利用
第5章  CAN总线智能节点的开发
CAN智能节点的硬件设计
CAN智能节点的硬件结构
CAN智能节点的硬件实现
CAN智能节点的硬件抗干扰措施
CAN智能节点的软件设计
CAN智能节点的软件模型
CAN智能节点的软件实现
CAN智能节点的调试
CAN智能节点的硬件调试
CAN智能节点基本通信的调试
CAN智能节点具体功能的调试
源程序
智能节点DI的程序
智能节点DO的程序
智能节点AJ的程序
智能节点AO的程序
第6章  CAN总线智能控制器的开发
智能控制器的硬件设计
智能控制器的结构和功能
智能控制器硬件的实现
智能控制器的软件设计
CAN智能控制器的软件模型
CAN智能控制器的软件实现
智能控制器的调试
CAN智能控制器基本通信的调试
CAN智能控制器具体功能的调试
总体调试
第7章  CAN多主机制的应用实例
在测控系统中的应用
CAN在测控系统中的应用方案
应用程序
AUV智能机器人控制系统
AUV智能机器人控制简介
智能机器人控制的基本要求
AUV底层网络模型分析
AUV智能机器人接口设计
监控节点硬件设计
软件设计
参考文献