目录
序
前言
第1章西门子SIMATIC S7-1500T/TF
高级运动控制器
1.1硬件、工艺模块以及驱动器
1.1.1硬件结构及接口
1.1.2网络架构
1.1.3工艺模块扩展
1.1.4适用各种应用的驱动平台
1.2软件结构、运动控制资源及选型工具
1.2.1存储器
1.2.2组织块
1.2.3运动功能框架
1.2.4运动资源
1.2.5选型工具
1.3常用系统的控制结构
1.3.1PROFIdrive通信方式
1.3.2模拟量或者脉冲形式
1.3.3典型应用及配置方案
1.4软件环境的准备及与设备的连接
1.4.1TIA博途软件
1.4.2TIA博途软件“Portal视图”
1.4.3TIA博途软件“项目视图”
1.4.4工具栏和常用快捷键
1.4.5仿真软件PLCSIM/PLCSIM
Advanced
1.4.6PLCSIM调试举例
1.4.7其他相关的选件和工具
第2章SIMATIC S7-1500T/TF高级运动控制器与驱动的通信
2.1PROFIdrive通信
2.1.1应用类别
2.1.2常用报文
2.2PROFINET通信
2.2.1PROFINET IO系统
2.2.2PROFINET IO的RT和IRT
2.2.3等时模式
2.2.4IO设备的地址
2.3S7-1500T和V90 PN的通信实例
2.3.1V90 PN硬件组态和优化
2.3.2S7-1500T与V90 PN通信配置和轴配置实例
2.4S7-1500T和SINAMICS S210通信实例
2.4.1SINAMICS S210硬件组态和优化
2.4.2S7-1500T与SINAMICS S210通信配置和轴配置实例
2.5S7-1500T和SINAMICS S120驱动器（基于Startdrive软件）通信实例
2.5.1SINAMICS S120驱动器硬件组态和优化
2.5.2S7-1500T与SINAMICS S120通信配置和轴配置实例
第3章速度轴和定位轴
3.1轴的基本概念
3.1.1速度轴
3.1.2定位轴
3.1.3创建轴以及轴的基本参数
3.2轴的驱动装置设置
3.3轴及编码器机械参数的设置
3.3.1测量编码器数据的设置
3.3.2机械参数的设置
3.4动态默认值
3.5急停
3.6位置限制的设置
3.6.1位置限制
3.6.2动态限制
3.6.3扭矩限制
3.6.4固定停止检测
3.7回零（回原点）
3.7.1主动回零
3.7.2被动回零
3.7.3直接回零(设置原点位置)
3.7.4绝对值编码器校正
3.7.5回原点状态位的复位
3.8轴的位置监视功能
3.9轴的控制回路
3.9.1动态伺服控制功能
3.9.2控制回路
3.10运动控制基本命令编程
3.10.1运动控制命令和时序
3.10.2轴的使能与停止命令
3.10.3速度轴和定位轴的控制命令
3.10.4轴的扭矩限制及运行到固定挡块命令
3.10.5“MC_SETAXISSTW”设置PROFIdrive报文控制字命令
3.10.6“MC_WRITEPARAMETER”更改工艺对象的指定参数命令
3.10.7指定运动设定值（MotionIn）命令
3.11工艺对象报警的查询与处理
3.12使用Trace功能跟踪记录工艺对象的状态
3.13练习1：S7-1500T速度及定位控制项目的创建和组态
第4章同步轴
4.1齿轮同步功能
4.1.1相对齿轮同步（MC_GearIn）
4.1.2绝对齿轮同步（MC_GearInPos）
4.1.3练习2：S7-1500T齿轮同步项目的创建和配置
4.2凸轮同步功能
4.2.1凸轮编辑工具
4.2.2凸轮同步
4.2.3练习3：S7-1500T凸轮同步项目的创建和配置
4.3实际值耦合（引导轴为实轴或者编码器）
4.4解除同步
4.5其它同步命令和功能
4.5.1静止时进行同步以及维持同步关系的方法
4.5.2读取凸轮曲线的数值
4.5.3跟随轴偏移
4.5.4分布式同步
第5章S7-1500T 运动机构功能
5.1运动机构工艺对象的基本概念
5.1.1运动机构工艺对象的基本工作原理
5.1.2坐标系的基本知识
5.1.3运动机构的类型
5.1.4运动机构的正逆变换
5.1.5运动机构的运动类型
5.1.6运动机构的多个运动衔接
5.1.7运动机构的区域监视
5.1.8运动机构工艺对象的配置
5.2运动机构的调试
5.2.1运动机构的控制面板
5.2.2运动机构的轨迹
5.2.3运动机构的校准
5.3运动机构编程
5.3.1运动状态和剩余距离
5.3.2中断、继续、停止和复位运动机构
5.3.3运动区域
5.3.4工具
5.3.5坐标系的设置
5.3.6传送带跟踪
5.3.7“MC_KinematicsMotionSimulation”运动机构仿真命令
5.4练习4：通过路径插补命令画“S”曲线
第6章扩展功能
6.1外部编码器
6.1.1外部编码器支持的硬件
6.1.2通过工艺模块(TM)连接编码器
6.1.3通过PROFINET/PROFIBUS（PROFIdrive）通信连接编码器
6.1.4通过驱动连接编码器
6.2测量输入
6.2.1支持测量输入功能的硬件
6.2.2测量输入功能
6.2.3用ET200SP TM Timer DIDQ作为测量输入的组态
6.2.4用SINAMICS S120 CU上的快速输入（带时间戳功能）作为测量输入的组态
6.2.5测量输入工艺对象的配置步骤
6.2.6测量输入命令
6.2.7练习5：S7-1500T测量输入在切标机中的应用
6.3输出凸轮和凸轮轨迹
6.3.1输出凸轮和凸轮轨迹使用的硬件
6.3.2输出凸轮及凸轮轨迹的功能
6.3.3用ET200SP TM Timer DIDQ作为输出凸轮的组态
6.3.4用数字量输出模块作为输出凸轮的组态
6.3.5输出凸轮及凸轮轨迹工艺对象的配置步骤
6.3.6输出凸轮及输出凸轮轨迹的命令
6.3.7练习6：S7-1500T电子齿轮同步及输出凸轮的应用
第7章故障安全功能
7.1故障安全规范
7.2实现机械安全的步骤
7.3驱动器的安全功能
7.3.1基本安全功能
7.3.2扩展安全功能
7.3.3高级安全功能
7.4安全PLC
7.5安全运动机构
7.6基于PROFIsafe实现安全功能的步骤
7.6.1配置驱动器和安全PLC
7.6.2配置驱动安全控制报文和编写安全控制程序
7.6.3配置驱动器的安全功能
7.6.4测试安全功能
第8章S7-1500T虚拟调试功能
8.1虚拟调试功能概述
8.2MCD功能块的应用
8.3虚拟调试应用案例一：定位控制的仿真
8.4虚拟调试应用案例二：凸轮曲线的MCD功能块仿真
8.5虚拟调试应用案例三：运动机构功能的仿真
8.6虚拟调试应用案例四：SIMATIC Machine Simulator虚拟调试软件包
第9章常用库
9.1轴控制功能库“LAxisCtrl”
9.1.1库中的功能块
9.1.2库文件的使用示例
9.2与驱动的非周期性通信功能库
“LAcycCom”
9.2.1库中的功能块
9.2.2库文件的使用示例
9.3驱动控制功能库“Drive_Lib”
9.3.1库中的功能块
9.3.2库文件的使用示例（FB284）
9.3.3库文件的使用示例（FB288）
9.4驱动基本定位工艺对象（BasicPosControl）
9.5动态生成Cam曲线的功能库
9.5.1通过编程动态生成Cam曲线
9.5.2库文件的使用示例
9.6飞锯功能库
9.7收放卷及张力控制功能库
9.8运动机构的控制功能库
9.8.1运动机构控制功能库的应用
9.8.2HMI运动机构手动控制模板
9.9编程规范及“OMAC”程序库
第10章参考资料及下载资料
10.1运动控制相关资料
10.2S7-1500T手册及软件工具
10.3S7-1500T轴数据块常用变量
10.4命令的超驰
