《ROS入门与实战》深入浅出地介绍了ROS的特点、基本使用方法以及实际应用，内容涉及移动机器人自主导航、视觉识别、机械臂运动规划等，可帮助不同领域的机器人开发人员了解并熟练使用ROS。
　　《ROS入门与实战》内容分为6章。其中**章主要介绍ROS的基本概念、安装方法和常用命令。第2章主要介绍ROS2。0的基本使用方法。第3章主要介绍ROS中的仿真工具。第4章主要介绍抓取仿真和操作，第5章介绍利用ROS实现Turtlebot移动机器人的自主导航与避障。第6章主要介绍采用Moelt！强大的功能实现多自由度机械臂的运动规划。

第1章 ROS概述
1．1 ROS简介
1．1．1 ROS的发展
1．1．2 ROS基本概念
1．2 ROS安装
1．2．1 安装ROS
1．2．2 安装Gazebo
1．2．3 使用SNN／Git／Mereurial
1．3 ROS命令介绍
1．3．1 功能包命令
1．3．2 ROS核心命令

第2章 ROS2．0开发基础
2．1 ROS2．O简介
2．1．1 ROS2．0诞生的背景
2．1．2 ROS2．0中的DDS
2．2 ROS2．0安装
2．3 ROS2．0应用实例
2．3．1 实时控制
2．3．2 ROS1．0功能包转换为ROS2．O
2．3．3 ROS1．0和ROS2．O通信

第3章 ROS仿真
3．1 Rviz仿真工具
3．1．1 安装RViz
3．1．2 RViz应用方法
3．1．3 RViz仿真实例
3．2 Gazebo仿真工具
3．2．1 Gazebo使用方法
3．2．2 Gazebo仿真模型
3．2．3 Gazebo仿真实例

第4章 灵巧手抓取规划
4．1 灵巧手简介
4．2 创建灵巧手抓取规划功能包
4．2．1 Shadow手模型描述
4．2．2 创建Shadow手功能包
4．2．3 创建灵巧手逆运动学插件
4．3 综合抓取仿真实验

第5章 移动机器人导航定位
5．1 准备工作
5．2 简单的路径规划仿真
5．3 TurtleBot导航仿真
5．4 TurtleBot导航定位实验

第6章 机械臂运动规划
6．1 Movelt！安装方法
6．2 MoveIt！接口
6．3 Baxter机器人功能包
6．4 创建MoveIt！配置功能包
6．5 机械臂运动规划仿真
6．5．1 机械臂关节空间规划
6．5．2 机械臂笛卡尔空间规划
6．5．3 机械臂避障仿真
6．5．4 双臂协调运动
6．5．5 Baxter机器人双臂操作
参考文献