《振动理论基础》关于振动理论的书籍内容往往侧重如下两个方面之一：其一是机械振动，包括动力机械基础振动，这方面的书籍多侧重于单自由度和多自由度系统的振动内容；其二是结构动力学，这方面的书籍则多侧重于杆件和杆系振动的内容。作者在给研究生讲课时发现，单纯讲授机械振动或结构动力学已经不能满足学生们的要求。因而，曾心传、姚运生编著的《振动理论基础》试图包容这二者，在充分研究单自由度和多自由度系统振动性态的基础上，自然延伸到对杆件、杆系和连续体的振动，以及随机振动的研究。同时，简略地介绍了诸如卸荷波在半无限土柱中的传播、行波对土坝地震反应的影响以及与弹性半空间有关的几个动力学问题。

第一章 单自由度系统的振动
第一节 无阻尼自由振动
第二节 阻尼自由振动
第三节 同方向振动的合成——拍现象
第四节 两个互相垂直的谐振动的合成
第五节 强迫振动
第六节 复频激振力和单位脉冲激振力
第七节 基础隔振原理简介
第八节 拾振器摆的工作原理

第二章 求解单自由度系统振动的相平面法
第一节 相平面
第二节 相图的做法
第三节 单自由度无阻尼振动的相图
第四节 单自由度阻尼振动的相图

第三章 非线性单自由度系统的振动
第一节 无阻尼自由振动
第二节 有阻尼自由振动
第三节 非线性微分方程的几个基本性质
第四节 非线性系统的受迫振动

第四章 格林函数、拉普拉斯变换及振动方程的解法
第一节 格林函数
第二节 拉普拉斯变换
第三节 狄拉克函数和黑维赛阶梯函数
第四节 利用格林函数和拉普拉斯变换求解振动方程
第五节 利用对单位函数反应的叠加求解振动方程

第五章 多自由度系统的振动
第一节 矩阵的基本知识
第二节 两个自由度弹性体系的自由振动
第三节 两个自由度弹性体系的强迫振动
第四节 多自由度弹性体系的振动
第五节 吸振理论基础

第六章 连续体的振动
第一节 等截面梁的自由振动
第二节 周期荷载下等截面梁的强迫振动
第三节 任意时间荷载下等截面梁的强迫振动
第四节 杆件的纵向振动
……
第七章 与弹性半空间有关系的几个动力学问题
第八章 随机振动理论基础