张明辉，山东科技大学副教授，先后为本科生、硕士研究生讲授工程流体力学、流体力学与流体机械、矿山机械、机器人技术、机器人学、机器人导论、机器人技术基础等多门课程，并多次指导学生参加各种创新比赛，并获奖。包括：全国三维数字化创新设计大赛，山东省机电产品创新大赛，齐鲁机器人大赛、山东省工程训练综合能力竞赛等。先后承担或参与国家级、省部级及企业项目20余项，获授权发明专利15项，主编或参编教材7部，发表科研论文 40 余篇。

\\\"本书除了介绍机器人系统的基本概念、组成和技术参数，工业机器人典型的臂部、机身、腕部和手部结构，运动学正、逆解，静力学和动力学分析以及作业轨迹规划等传统内容，还介绍了社会生活中应用较为广泛的移动机器人、多指灵巧手机器人、并联机器人的设计理念和方法，以及机器人的感知系统和驱动控制系统的规划设计等。本书以理论为指导，通过案例导人、综合实例环节，使学生掌握机器人的基本原理、结构、操作、控制等相关知识，培养其在机器人技术方面解决问题、分析问题的能力和创新意识。


本书既可作为普通高等学校、应用型本科高校机械类、控制类本科专业的教材，也可供从事机器人相关领域的工程技术人员参考。\\\"

第1章 绪论
1．1 机器人的基本概念
1．2 机器人的发展概况
1．3 机器人的分类
1．4 工业机器人的基本组成和技术参数
第2章 工业机器人的机械系统设计
2．1 工业机器人的设计步骤与材料选择
2．2 工业机器人的驱动装置
2．3 工业机器人的传动系统
2．4 机身及手臂设计
2．5 手腕设计
2．6 手部设计
第3章 工业机器人运动学
3．1 物体在空间中的位姿描述
3．2 齐次坐标变换算子
3．3 映射：从坐标系到坐标系的变换
3．4 变换方程的建立
3．5 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵
3．6 工业机器人的运动学方程
第4章 工业机器人静力学及动力学分析
4．1 工业机器人速度雅可比矩阵与速度分析
4．2 机器人静力学分析
4．3 机器人动力学分析
第5章 工业机器人轨迹规划
5．1 工业机器人轨迹规划概述
5．2 关节空间法
5．3 直角坐标空间法
5．4 轨迹的实时生成
第6章 地面移动机器人
6．1 移动机器人的类型及特点
6．2 轮式移动机器人
6．3 履带式移动机器人
6．4 步行机器人
第7章 多指灵巧手
7．1 多指灵巧手的结构设计
7．2 单指机构的运动学模型
7．3 多指协调运动学分析
7．4 三指位姿方程的逆解
7．5 多指灵巧手的静力学分析
第8章 并联机器人
8．1 并联机构的定义与特点
8．2 典型的并联机构
8．3 并联机构自由度的计算
8．4 并联机构的位置分析
8．5 并联机构的应用
第9章 工业机器人的感知
9．1 工业机器人传感器概述
9．2 位置和位移传感器
9．3 机器人的视觉
9．4 机器人的触觉