译者序
前言
致谢
绪论
第一部分 运动单元
第1章 驱动
1.1 肌肉
1.1.1 收缩蛋白
1.1.2 肌丝滑动模型
1.1.3 主动和被动肌肉动力学
1.2 机器人执行器
1.2.1 永磁直流电动机
1.2.2 液压执行器
1.2.3 气动执行器
1.2.4 新型执行器
习题
第2章 闭环控制
2.1 闭环式脊髓牵张反射
2.1.1 脊髓处理
2.1.2 运动核
2.2 典型弹簧-质量-阻尼器
2.2.1 谐振子的运动方程
2.2.2 稳定性和李雅普诺夫直接方法
2.3 比例微分反馈控制
2.3.1 拉普拉斯变换入门
2.3.2 时域稳定性
2.3.3 传递函数、SISO滤波器和时域响应
2.3.4 比例微分控制器的性能
习题
第二部分 动力学系统中的结构
第3章 运动系统
3.1 术语
3.2 空间任务
3.3 齐次变换
3.3.1 平移部分
3.3.2 旋转部分
3.3.3 齐次变换的逆
3.4 操作端运动学
3.4.1 正向运动学
3.4.2 逆向运动学
3.5 立体视觉重建的运动学
3.5.1 针孔照相机：射影几何
3.5.2 双目定位：正向运动学
3.6 手-眼运动学变换
3.7 运动学条件
3.7.1 雅可比矩阵
3.7.2 操作端的雅可比矩阵
3.7.3 立体定位能力
3.8 运动冗余
习题
第4章 手和运动抓握分析
4.1 人类的手
4.2 机械手的运动学创新
4.3 多接触系统的数学描述
4.3.1 旋量系统
4.3.2 抓握雅可比
4.3.3 接触类型
4.3.4 广义抓握雅可比
4.3.5 抓握性能：形封闭和力封闭
习题
第5章 铰接系统动力学
5.1 牛顿定律
5.2 惯性张量
5.2.1 平行轴定理
5.2.2 旋转惯性张量
5.3 计算转矩方程
5.3.1 仿真
5.3.2 前馈控制
5.3.3 动态可操作性椭球
习题
第三部分 感知、触觉传感器与信号处理
第6章 刺激和感觉：视觉和触觉的感知
6.1 光
6.1.1 图像形成
6.1.2 人眼的进化
6.1.3 光敏图像平面
6.2 触摸
6.2.1 皮肤的机械感受器
6.2.2 机器人的触觉传感器
习题
第7章 信号、信号处理与信息
7.1 连续信号采样
7.2 离散卷积算子
7.2.1 谱滤波
7.2.2 弗雷和陈的信号分解算子
7.2.3 噪声、微分和微分几何
7.3 信号中的结构与因果关系
7.3.1 高斯算子
7.3.2 高斯金字塔：斑块
7.3.3 多尺度边缘、脊线和角点
习题
第四部分 感觉运动发育
第8章 婴儿神经发育组织
8.1 人类大脑的进化
8.2 新皮层的层次结构
8.3 神经发育组织
8.3.1 肢体反射
8.3.2 脊髓和脑干介导的反射
8.3.3 桥反射
8.3.4 姿势反射
8.3.5 成熟过程
8.4 婴儿第一年的发育和功能年表
8.5 感官和认知里程碑
8.5.1 感官表现
8.5.2 感觉运动阶段的认知发育
习题
第9章 发育学习中的实验计算框架
9.1 参数闭环反射
9.1.1 势函数
9.1.2 闭环动作
9.1.3 参数化动作的分类
9.1.4 协同表达：多目标控制
9.1.5 状态
9.2 多模态吸引子景观
9.2.1 吸引子景观中的强化学习
9.2.2 技能
习题
第10章 案例研究：学习走路
10.1 四足机器人
10.2 控制器和控制组合
10.3 运动控制器
10.4 转向技能
10.5 步进技能
10.6 层次化行走和导航技能
10.7 发育性能：层次化大运动技能
附录
附录A 线性分析工具
附录B 运动链动力学
附录C 求解拉普拉斯方程的数值方法
参考文献
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