前言
第1章 智能机器人概述
1.1 机器人简介
1.2 机器人的发展
1.2.1 世界机器人发展历史
1.2.2 我国机器人发展计划
1.2.3 全球机器人发展浪潮
1.3 智能机器人分类
1.3.1 按应用功能分类
1.3.2 按智能级别分类
1.3.3 按行动方式分类
1.4 智能机器人关键技术
1.4.1 环境感知与理解
1.4.2 定位与导航
1.4.3 控制与决策
1.4.4 人机交互
1.4.5 意识与情感
1.4.6 机器人伦理
第2章 机器人操作系统
2.1 ROS的发展历史
2.2 ROS基础
2.2.1 ROS的功能定位
2.2.2 ROS的设计目标
2.2.3 ROS的相关概念
2.2.4 ROS计算图
2.2.5 ROS的文件系统
2.2.6 ROS社区
2.3 ROS程序设计
2.3.1 ROS的安装
2.3.2 ROS的通信机制
2.3.3 ROS的工作空间
2.3.4 ROS的常用命令
2.3.5 launch文件
2.4 ROS程序设计实践
2.4.1 ROS hello world
2.4.2 主题通信案例：文本消息传递
2.4.3 服务通信案例：整数相加
2.5 ROS前沿：ROS2
2.5.1 ROS1的天然缺陷
2.5.2 ROS2相较于ROS1的提升和改进
2.5.3 ROS2中的DDS中间层
2.5.4 ROS2中的QoS策略
2.5.5 ROS1与ROS2的应用
第3章 机器人传感器
3.1 机器人传感器基础
3.2 视觉传感器
3.2.1 CCD图像传感器
3.2.2 CMOS图像传感器
3.2.3 彩色相机
3.2.4 深度相机
3.3 距离传感器
3.3.1 超声波传感器
3.3.2 激光传感器
3.3.3 红外传感器
3.3.4 里程计
3.4 惯性传感器
3.4.1 加速度计
3.4.2 陀螺仪
3.4.3 磁力计
3.5 声敏传感器（听觉）
3.6 气敏传感器（嗅觉）
3.7 化学传感器（味觉）
3.8 压敏、温敏流体传感器（触觉）
第4章 定位和导航
4.1 机器人定位与导航
4.1.1 定位与导航的基本概念
4.1.2 机器人定位技术
4.1.3 机器人导航技术
4.2 基于SLAM的定位与导航
4.2.1 视觉SLAM
4.2.2 激光雷达SLAM
4.3 ROS导航算法实战
4.3.1 Gmapping
4.3.2 Cartographer
4.4 四轮机器人导航实例
4.4.1 建图实战
4.4.2 创建launch文件
4.4.3 导航实战
第5章 机械臂的运动控制
5.1 机械臂简介
5.1.1 机械臂的发展
5.1.2 机械臂的组成结构
5.1.3 机械臂的运动学模型
5.2 MoveIt!控制机械臂
5.2.1 MoveIt!体系结构
5.2.2 MoveIt!配置助手
5.2.3 MoveIt!运动规划
5.3 UR机械臂抓取实例
5.3.1 坐标系统的转换
5.3.2 配置UR机械臂
5.3.3 机械臂抓取的实现
第6章 四足机器人
6.1 四足机器人简介
6.1.1 四足机器人发展历史
6.1.2 四足机器人发展现状
6.2 四足机器人运动控制
6.2.1 四足机器人的结构设计
6.2.2 四足机器人运动学模型
6.2.3 运动学正逆解问题
6.2.4 姿态控制仿真
6.3 四足机器人运动控制实例
6.3.1 ROS下的四足机器人
6.3.2 四足机器人仿真模型的搭建
6.3.3 四足机器人仿真模型的改进
6.3.4 Unitree robots四足机器人仿真
第7章 人形机器人
7.1 人形机器人的内涵与构成
7.2 人形机器人的发展现状与政策支持
7.2.1 全球人形机器人的发展现状
7.2.2 国家政策和战略
7.3 人形机器人肢体
7.3.1 人形机器人肢体设计
7.3.2 关节和运动机构
7.3.3 躯干和四肢结构
7.3.4 材料选择与制造技术
7.4 人形机器人大脑和小脑
7.4.1 人形机器人大脑
7.4.2 人形机器人小脑
第8章 智能机器人发展趋势与挑战
8.1 智能机器人发展趋势
8.1.1 技术创新趋势
8.1.2 国际合作趋势
8.2 智能机器人面临的挑战
参考文献
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