本书分基础篇和进阶篇。其中，基础篇涵盖了RobotStudio软件仿真的基础知识，主要包括涂胶路径优化与动态显示、码垛仿真与通用框架程序构建、图形化垛型生成软件的制作、基于Smart组件的随机位置物体抓取技术、视觉纠偏输送链跟踪仿真、各类外轴仿真与路径优化、各类机器人TCP自动标定仿真、2D视觉标定与仿真技术、3D视觉仿真以及复合机器人（AGV）的仿真等。进阶篇则深入探讨了机器人读取G代码与自动路径生成、人工路径复现技术、图片轮廓识别的自动绘图仿真、EGM协议的深度解析与上位机位置及速度控制、Python结合EGM与手势控制、ROS控制ABB机器人的实现方法、基于RobotStudio SDK的Smart组件开发与OpenCV的联合仿真技术、RobotStudio 20XX版本的新功能及Omnicore示教器App的开发、RobotWare Add-Ins的开发等高级内容。

基础篇
第1章 RobotStudio介绍
1.1 用户选项卡
1.2 鼠标与键盘的使用
1.3 选择与捕捉助手
1.4 坐标系
第2章 涂胶与喷漆
2.1 涂胶
2.1.1 创建工具
2.1.2 创建路径
2.1.3 路径显示
2.1.4 固定式工具
2.2 喷漆
第3章 机器人码垛与拆垛
3.1 机器人码垛
3.1.1 Equipment Builder
3.1.2 输送链组件
3.1.3 机器人抓手组件
3.1.4 码垛程序
3.1.5 完成工作站
3.1.6 更通用的码垛程序框架
3.2 进阶码垛开发
3.2.1 图形化垛型配置软件
3.2.2 机器人程序
第4章 随机位置物体的抓取与装箱
4.1 产生位置随机的物体
4.2 物体位置数据与机器人交互
4.3 动态抓手
4.4 产品装箱
4.5 装有产品的箱子移动与消除
第5章 输送链跟踪
5.1 创建输送链跟踪仿真
5.2 带视觉的输送链跟踪仿真
5.2.1 输送链上的随机位置物料模拟
5.2.2 队列功能
5.2.3 完成工作站
第6章 外部轴
6.1 伺服焊枪
6.2 直线导轨
6.2.1 外轴位置自动插补
6.2.2 自定义导轨
6.3 XYZ型龙门架
6.4 变位机
6.4.1 单轴变位机
6.4.2 双轴变位机
第7章 TCP标定与视觉标定
7.1 Probe标定
7.2 单光电TCP校正
7.2.1 姿态
7.2.2 位置
7.3 十字激光
7.3.1 标定原理
7.3.2 仿真实现
7.4 基于平面的TCP标定
7.5 线激光标定
7.5.1 通用线激光标定原理介绍
7.5.2 仿真及实现
7.6 2D相机标定
7.6.1 9点标定
7.6.2 12点标定
7.7 基于2D相机的TCP标定
第8章 3D视觉与AGV联合仿真
8.1 3D视觉的手眼标定
8.2 3D相机修正机器人路径
8.3 AGV复合机器人仿真
8.3.1 AGV与机器人仿真
8.3.2 2.5D修正路径
进阶篇
第9章 机器人写字与画画
9.1 读取G代码
9.2 板材喷号
9.3 基于PCSDK的人工路径复现
9.4 图片轮廓自动识别与绘图
第10章 Externally Guided Motion
10.1 EGM介绍
10.2 通信协议解析
10.2.1 Google Protocol Buffers
10.2.2 EGM.proto解析
10.3 EGM的位置显示
10.3.1 创建C#可用的ProtoBuf文件
10.3.2 上位机显示EGM位置
10.4 EGM的位置与速度控制
10.4.1 位置控制
10.4.2 速度控制
10.5 Python使用EGM
10.6 基于MediaPipe的手势控制
第11章 ROS与ABB机器人
11.1 ROS介绍
11.1.1 ROS
11.1.2 ROS2
11.2 ROS Kinetic
11.2.1 环境配置与项目搭建
11.2.2 路径规划实例
11.3 ROS Noetic
11.3.1 StateMachine Add-In
11.3.2 StateMachine Add-In介绍
11.3.3 机器人侧配置
11.3.4 Ubuntu ROS配置
11.3.5 实例I：RWS
11.3.6 实例II：EGM控制机器人运动
第12章 RobotStudio Smart组件开发
12.1 RobotStudio SDK安装
12.2 四元数与欧拉角转换组件
12.3 读取DH参数
12.4 最短距离组件
12.5 联合OpenCV仿真
12.5.1 模拟相机拍照组件
12.5.2 基于OpenCV的识别与抓取系统实现
第13章 RobotStudio 20XX
13.1 新功能
13.1.1 显示移动距离/设置移动距离
13.1.2 机器人工作空间导出功能
13.1.3 WorldZone可视化
13.1.4 自动避障路径创建
13.2 Omnicore系统示教器开发
13.2.1 Omnicore App SDK and AppMaker
13.2.2 读取与写入数据
13.2.3 I/O控制
13.2.4 启动/停止
13.2.5 显示当前位置
13.2.6 示教点位
第14章 RobotWare Add-Ins
14.1 Add-Ins介绍
14.2 Add-Ins的文件制作
14.2.1 RAPID
14.2.2 WebApps
14.2.3 配置文件（.cfg）
14.2.4 install.cmd
14.3 Add-in Packaging Tool
14.4 Add-Ins的使用