本书系统深入地总结作者多年来在水面船舶运动控制理论、方法等方面所取得的主要研究成果，内容涵盖全驱动与欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制问题，设计方法包括Backstepping、动态面控制技术、有限时间等。在此基础上，结合参数自适应技术、观测器技术、自适应神经网络技术等，提出船舶运动自适应状态反馈和输出反馈控制策略，形成一套先进的水面船舶运动控制理论与方法。 本书可供船舶与海洋工程、交通运输工程、控制科学与工程等学科的研究生和自动化、航海技术、轮机工程等专业的高年级本科生使用，也可供相关领域的学者和工程技术人员参考。

前言
第1章 绪论
1.1 Backstepping设计方法概述
1.1.1 Backstepping简介
1.1.2 积分器Backstepping
1.1.3 自适应控制器Backstepping
1.2 船舶运动控制概述
1.2.1 船舶运动控制任务
1.2.2 船舶运动控制技术分类
1.3 船舶跟踪控制现状
1.3.1 船舶航迹跟踪控制设计方法
1.3.2 船舶内外部不确定
1.3.3 执行物理约束
1.3.4 输出受限
参考文献
第2章 船舶运动数学模型与基础理论
2.1 三自由度数学模型
2.1.1 坐标系建立
2.1.2 六自由度运动数学模型
2.1.3 三自由度运动全驱动船舶数学模型
2.1.4 三自由度运动欠驱动船舶数学模型
2.2 相关理论
参考文献
第3章 输入饱和约束下MSV鲁棒自适应跟踪控制
3.1 问题描述
3.2 状态/输出反馈控制设计
3.2.1 状态反馈控制律设计
3.2.2 输出反馈控制律设计
3.2.3 仿真验证
3.3 有限时间控制律设计
3.3.1 控制律设计
3.3.2 稳定性分析
3.3.3 仿真验证
3.4 结论
参考文献
第4章 具有预定义性能的MSV自适应神经输出反馈跟踪控制
4.1 问题描述
4.2 控制设计
4.2.1 观测器设计
4.2.2 性能函数与跟踪误差转换
4.2.3 控制律设计与稳定性分析
4.3 仿真验证
4.3.1 控制方案有效测试
4.3.2 噪声容忍测试
4.3.3 性能比较
4.4 结论
参考文献
第5章 基于复合学习的船舶动态事件触发跟踪控制
5.1 问题描述
5.2 控制设计
5.2.1 观测器设计
5.2.2 控制律设计
5.3 稳定性分析
5.4 仿真验证
5.4.1 控制方案的有效性测试
5.4.2 DETP和静态ETP下的性能比较
5.4.3 不同参数下的性能比较
5.5 结论
参考文献
第6章 基于神经网络扰动观测器的欠驱动船舶有限时间跟踪控制
6.1 问题描述
6.2 控制律设计
6.3 稳定性分析
6.4 仿真验证
6.5 结论
参考文献
第7章 基于事件触发复合学习欠驱动MSV有限时间跟踪控制
7.1 问题描述
7.2 控制设计
7.3 仿真验证
7.4 结论
参考文献
第8章 基于单参数学习的欠驱动水面船舶有限时间跟踪控制
8.1 问题描述
8.2 坐标变换
8.3 控制设计与稳定性分析
8.3.1 控制律设计
8.3.2 稳定性分析
8.4 仿真验证
8.4.1 性能测试与对比研究
8.4.2 鲁棒性测试
8.5 结论
参考文献
第9章 输入饱和下欠驱动船舶自适应神经容错跟踪控制
9.1 问题描述
9.2 坐标变换
9.3 控制设计与稳定性分析
9.4 仿真验证
9.5 结论
参考文献