随着科学技术的发展，以农业信息化、农业机械化、农业机器人为标志的智慧农业逐渐成为农业发展的必然趋势，特别是随着人工智能的发展，机器人被广泛用于农业生产的方方面面，成为转变农业生产方式，提高农村生产力，实现农业现代化的重要途径。本书针对农业生产场景，对巡检机器人的关键技术进行了介绍，主要包括农业巡检机器人感知、硬件决策、执行驱动、模型算法与软件集成开发技术，适于科研院所、大中院校、企事业单位等机构致力于智慧农业领域的农业机器人研究的相关人员。

第一章 巡检机器人感知技术
第一节 实时动态载波相位差分技术
一、GNSS概述
二、GNSS数据误差
三、差分GNSS定位技术
四、RTK系统组成
第二节 IMU惯性测量技术
一、陀螺仪
二、加速度计
三、磁力计
第三节 航位推测法
第四节 激光雷达技术
一、测距方法分类
二、扫描方式分类
三、机载激光雷达（LiDAR）
第五节 双目成像技术
第二章 巡检机器人决策硬件技术
第一节 图像处理单元
一、图像处理单元组成
二、图灵TU102 GPU架构
第二节 边缘计算平台
一、边缘计算概念
二、基本特点和属性
三、边缘计算CROSS价值
四、边缘计算与云计算协同
五、边缘计算参考架构
第三节 4G无线工业路由器
一、4G无线工业路由器简述
二、4G无线工业路由器组成
三、电气标准及协议
四、4G无线工业路由器的作用
第三章 巡检机器人执行驱动技术
第一节 伺服电机
一、电机基本原理
二、交流伺服系统的构成
三、交流伺服系统的分类
四、交流伺服系统的常用性能指标
五、交流伺服电机
第二节 伺服传感技术
一、位置传感器
二、速度传感器
三、电流传感器
四、电压传感器
五、温度传感器
第三节 伺服控制技术
第四节 功率变换器
第四章 巡检机器人模型算法
第一节 定位模型算法
一、Markov定位算法
二、激光测距仪的测量模型
三、里程计运动模型
四、融合定位算法
第二节 路径规划算法
一、全局路径规划常用算法
二、局部路径规划算法
第三节 运动控制算法
一、PID算法
二、模型预测控制（MPC）算法
三、模糊控制算法
第四节 SLAM算法
一、激光SLAM算法
二、视觉SLAM算法
第五章 巡检机器人软件集成开发技术
第一节 ROS概述
一、ROS是什么
二、ROS的发展历程
三、ROS1与ROS2的区别
第二节 ROS2核心概念
一、工作空间与功能包
二、节点
三、话题和服务
四、参数和动作
第三节 巡检机器人运动学基础
一、机器人运动学概述
二、机器人的正逆运动学
三、机器人TF转换
第四节 基于ROS2的巡检机器人导航实现
一、基于ROS2的巡检机器人导航概述
二、Cartographer地图构建
三、Nav2自主导航
参考文献