关金平,美国麻省理工学院智能交通实验室研究员（智能车路协同、未来交通全息感知与数字孪生解析、客货智能主体建模与仿真方向），美国麻省理工学院时代实验室博士后（城市规划与交通出行行为政策、老龄交通与长寿经济、自动驾驶汽车影响方向），中国科学院博士后（大数据、云计算、边缘计算、深度学习方向），中国同济大学与美国加利福尼亚大学伯克利分校联合培养博士（交通运输规划与管理专业，交通模型体系、交通行为与政策、交通大数据研究方向）。

目录
第1章 智能车路协同管控平台概述 / 1
1．1 智能车路协同管控平台创建背景 / 1
1．1．1 建设交通强国是新时期的重大战略决策 / 1
1．1．2 我国由交通大国向交通强国跨越 / 7
1．1．3 智能网联汽车创新发展机遇 / 9
1．1．4 智能车路协同支撑数字转型 / 13
1．2 科学技术领域与交通新基建 / 17
1．2．1 智能车路协同管控与学科领域 / 17
1．2．2 智能车路协同创新交通新基建 / 20
1．2．3 智能车路协同可视化推演机理 / 25
1．2．4 智能车路协同管控数字化大脑 / 29
1．3 国内外智能车路协同技术 / 38
1．3．1 美国智能车路协同技术 / 38
1．3．2 日本智能车路协同技术 / 41
1．3．3 欧盟智能车路协同技术 / 43
1．3．4 中国智能车路协同技术 / 44
1．4 项目研究内容、技术路线及技术指标 / 47
1．4．1 智能车路协同方向 / 47
1．4．2 项目研究主要内容 / 50
1．4．3 总体研究技术路线 / 52
1．4．4 项目研究技术指标 / 52

第2章 智能车路协同管控平台理论方法 / 55
2．1 中国智能网联汽车创新路线 / 55
2．1．1 聪明的车+智慧的路 / 55
2．1．2 智能汽车的发展路径与重点 / 62
2．2 智能网联汽车管控技术 / 66
2．2．1 智能网联汽车管控技术简介 / 66
2．2．2 智能网联汽车管控技术组成 / 67
2．2．3 智能网联汽车管控方法 / 70
2．2．4 智能网联汽车管控解决方案 / 72
2．2．5 智能网联汽车人机交互系统 / 75
2．2．6 智能网联汽车应用服务模式 / 78
2．3 城市交通智能车路协同管控场景 / 81
2．3．1 城市交通智能车路协同实现功能 / 82
2．3．2 城市交通智能车路协同应用方式 / 82
2．4 区域交通智能车路协同管控场景 / 86
2．4．1 区域交通智能车路协同实现功能 / 86
2．4．2 区域交通智能车路协同应用方式 / 88
第3章 智能车路协同管控平台关键技术 / 91
3．1 高精度地图与定位导航技术 / 91
3．1．1 智能车路协同高精度地图解析 / 91
3．1．2 高精度定位与街景匹配方法 / 101
3．1．3 高精度地图定位与导航服务 / 105
3．1．4 智能网联汽车高精度地图标准 / 109
3．2 行人与智能网联汽车行为管控技术 / 116
3．2．1 行人与智能网联汽车行为关联 / 116
3．2．2 行人与智能网联汽车行为分析 / 118
3．2．3 行人与智能网联汽车行为博弈 / 121
3．2．4 行人与智能网联汽车行为突破 / 122
3．3 车与车信息交互技术 / 124
3．3．1 车与车协同避撞系统 / 124
3．3．2 车车交互交叉口冲突辨识与避撞 / 126
3．3．3 车车交互跟随危险辨识与避撞 / 129
3．3．4 换道危险和盲区危险辨识与预警 / 131
3．4 车与路信息交互技术 / 134
3．4．1 智能车路协同交叉口的离线控制 / 134
3．4．2 车路协同交叉口实时自适应优化 / 135
3．4．3 车路协同车速引导交通建模求解 / 136
3．4．4 车路协同交通运行控制集成设计 / 137
3．5 智能车路协同仿真与测试技术 / 139
3．5．1 智能车路协同仿真测试平台构建 / 139
3．5．2 智能车路协同管控系统交通仿真 / 146
3．5．3 信息交互式仿真及仿真测试验证 / 148
3．5．4 智能车路协同仿真测试未来发展 / 150
3．6 智能车路协同主动安全技术 / 153
3．6．1 车路协同交叉口事故主动预防 / 153
3．6．2 车车交互换道辨识/预警/辅助决策 / 160
3．6．3 危险与人车间辨识/预警/辅助控制 / 160
3．6．4 公路施工区与道路驾驶盲区警示 / 161
3．7 智能车路协同交互通信与装备技术 / 162
3．7．1 车内通信与异构网络融合 / 162
3．7．2 车车通信与车路通信模式 / 164
3．7．3 智能车路协同系统的OBU / 165
3．7．4 智能车路协同系统的RSU / 165
3．8 人车意图智能融合驾驶技术 / 166
3．8．1 平行系统与平行驾驶 / 166
3．8．2 平行学习、平行感知、平行区块链及驾驶员意图理解 / 168
3．8．3 人车意图协同决策与控制 / 172
3．8．4 人车协同平行测试与验证 / 173

第4章 智能车路协同管控平台体系架构 / 175
4．1 智能车路协同管控平台架构 / 175
4．1．1 智能网联汽车软件及系统 / 176
4．1．2 智能网联汽车硬件及系统 / 194
4．1．3 智能车路协同端、边、云计算 / 204
4．1．4 智能车路协同大数据孪生 / 214
4．2 智能车路协同耦合机理与群体控制 / 227
4．2．1 智能车路协同管控体系内部耦合机理 / 230
4．2．2 智能控制视角自动驾驶设计实践 / 237
4．2．3 智能车路协同管控体系外部群体控制 / 243
4．2．4 智能车路协同管控人-车-路-网-云要素 / 251
第5章 智能车路协同管控平台应用实践 / 257
5．1 智能车路协同管控技术分析研判 / 257
5．1．1 智能网联汽车最优路径规划算法 / 258
5．1．2 智能网联汽车国外测试安全保障 / 260
5．1．3 国外自动驾驶发展及对中国的启示 / 268
5．1．4 中国智能网联汽车测试设计试验 / 272
5．1．5 深圳智能网联汽车测试试点示范 / 277
5．2 智能车路协同管控系统建设实践 / 286
5．2．1 深圳市中心区域智能车路协同管控 / 286
5．2．2 深圳市主干新洲路智能车路协同 / 302
5．2．3 新国际会展中心智能网联公交管控 / 314
5．2．4 城市交通智能车路协同管控试点 / 319
5．2．5 区域交通智能车路协同管控示范 / 336
第6章 智能车路协同管控平台特性 / 351
6．1 技术创新特性 / 351
6．1．1 交通系统研究理论方法 / 351
6．1．2 交通系统组织管控氛围 / 351
6．1．3 交通系统研究边界划分 / 352
6．1．4 交通系统研究问题视角 / 352
6．1．5 智能车路协同管控平台内部 / 353
6．1．6 智能车路协同管控平台外部 / 356
6．2 社会经济效益特性 / 358
6．2．1 单体要素耦合机理与协同优化方法 / 358
6．2．2 群体智能控制理论与测试验证评估 / 359
第7章 智能车路协同管控平台产业化发展 / 361
7．1 智能车路协同产业化成果 / 361
7．1．1 智能车路协同管控平台内部成果 / 362
7．1．2 智能车路协同管控平台外部成果 / 363
7．2 产业化前景 / 365
7．2．1 智能车路协同管控平台市场服务 / 365
7．2．2 智能车路协同管控平台技术服务 / 369
参考文献 / 371
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