本书以安川工业机器人为对象，生动形象地介绍安川工业机器人的基础知识、手动操作、程序编写及管理、参数设定、维护保养，并结合搬运、码垛、焊接等实际案例，循序渐进、步骤清晰地介绍机器人程序创建、轨迹规划、指令编程、调试运行以及虚拟仿真应用。本书内容丰富全面，图文并茂，配套操作讲解视频，能够使读者快速学习安川工业机器人操作，掌握安川仿真软件中机器人工作站的搭建和示教编程。 本书通俗易懂，实用性强，既可以作为工业机器人专业的教学及参考用书，又可作为工业机器人培训用书，同时也可供从事相关行业的技术人员阅读参考。

第1章 工业机器人的基础知识
1.1 工业机器人的定义及特点
1.1.1 工业机器人的定义
1.1.2 工业机器人的特点
1.2 工业机器人的分类及应用
1.2.1 工业机器人的分类
1.2.2 工业机器人的应用
1.3 安川工业机器人的组成
1.3.1 机器人本体
1.3.2 控制柜
1.3.3 示教器
1.4 工业机器人的技术指标
思考与练习
第2章 安川工业机器人的手动操作
2.1 安川工业机器人安全操作规程
2.1.1 人员安全事项
2.1.2 机器人的操作安全
2.2 安川工业机器人的安装与接线
2.2.1 安川工业机器人的安装
2.2.2 安川工业机器人的接线
2.3 安川工业机器人的开机关机操作
2.3.1 开机操作
2.3.2 关机操作
2.4 安川工业机器人的运动轴与坐标系
2.4.1 机器人运动轴
2.4.2 机器人坐标系
2.5 安川机器人各原点位置调试
2.5.1 原点位置
2.5.2 第二原点位置
2.5.3 作业原点位置
思考与练习
第3章 安川工业机器人的程序编写及管理
3.1 四种插补指令
3.1.1 编程语言
3.1.2 插补指令介绍
3.1.3 示教画面
3.1.4 插补指令示教操作
3.2 程序的运行方式
3.2.1 示教模式的程序运行
3.2.2 再现模式的程序运行
3.2.3 程序运行的三种循环设置
3.3 示教程序的管理
3.3.1 程序的复制、删除和重命名
3.3.2 程序内容的复制、剪切、粘贴操作
思考与练习
第4章 安川工业机器人的参数设定
4.1 干涉区的设置
4.1.1 立方体干涉区
4.1.2 轴干涉区
4.2 工具坐标系的设置
4.2.1 工具坐标系的手动操作
4.2.2 工具尺寸的设定
4.2.3 工具坐标系的标定
4.2.4 工具重量和重心自动测定功能
4.3 用户坐标系的设置
4.3.1 用户坐标系介绍
4.3.2 用户坐标系的手动操作
4.3.3 用户坐标系的选择
4.3.4 用户坐标系的设定
4.3.5 用户坐标数据的清除
思考与练习
第5章 安川工业机器人的编程应用
5.1 工业机器人搬运实例编程
5.1.1 DOUT指令
5.1.2 TIMER指令
5.1.3 搬运应用实例
5.2 安川工业机器人变量应用
5.2.1 用户变量介绍
5.2.2 变量的设定
5.3 码垛应用实例（指令综合应用）
5.3.1 指令介绍
5.3.2 码垛应用编程
5.4 用PLC远程控制安川工业机器人运行
5.4.1 安川工业机器人远程控制介绍
5.4.2 用S7-300PLC远程控制安川工业机器人运行
思考与练习
第6章 安川工业机器人虚拟仿真应用
6.1 MotoSimEG-VRC虚拟仿真软件介绍
6.1.1 离线编程的定义
6.1.2 离线编程的基本流程
6.1.3 安川机器人虚拟仿真软件介绍
6.2 手动创建机器人系统
6.3 焊接机器人系统创建及操作
6.3.1 焊接机器人系统创建
6.3.2 用CAM功能完成焊接编程
思考与练习
第7章 安川工业机器人的维护保养
7.1 工业机器人的维护和保养
7.1.1 日常维护
7.1.2 零部件的更换
7.2 警报和错误
思考与练习
参考文献