随着许多大惯量大功率系统在工业中的广泛应用,多电机驱动伺服系统受到越来越多的关注。多电机驱动是大惯量大功率伺服系统的主要动力提供方式,利用附加偏置力矩能够有效消除齿隙非线性。本书针对影响多电机伺服系统控制性能的诸多问题,如齿隙、摩擦、机械谐振、多电机同步、偏置力矩优化设计等,深入研究多电机驱动伺服系统的同步与跟踪控制。全书共分16章,主要内容分为两大部分:第一部分(第1~4章)介绍系统模型、齿隙补偿、同步控制和机械谐振的抑制方法;第二部分(第5~16章)研究多电机伺服系统同步与跟踪控制,包括分布式同步控制、自适应控制、动态面控制、滑模控制、保性能控制和切换控制等控制方案。
本书可为控制科学与工程领域的研究人员提供参考,同时适合于对伺服系统、系统建模、观测器设计、多电机同步与跟踪控制感兴趣的科研人员或工程人员阅读。
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