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出版时间 :
多电机驱动系统的同步与跟踪控制
0.00     定价 ¥ 118.00
图书来源: 浙江图书馆(由浙江新华配书)
此书还可采购25本,持证读者免费借回家
  • 配送范围:
    浙江省内
  • ISBN:
    9787030680198
  • 作      者:
    作者:任雪梅|责编:赵艳春
  • 出 版 社 :
    科学出版社
  • 出版日期:
    2021-02-01
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内容介绍
随着许多大惯量大功率系统在工业中的广泛应用,多电机驱动伺服系统受到越来越多的关注。多电机驱动是大惯量大功率伺服系统的主要动力提供方式,利用附加偏置力矩能够有效消除齿隙非线性。本书针对影响多电机伺服系统控制性能的诸多问题,如齿隙、摩擦、机械谐振、多电机同步、偏置力矩优化设计等,深入研究多电机驱动伺服系统的同步与跟踪控制。全书共分16章,主要内容分为两大部分:第一部分(第1~4章)介绍系统模型、齿隙补偿、同步控制和机械谐振的抑制方法;第二部分(第5~16章)研究多电机伺服系统同步与跟踪控制,包括分布式同步控制、自适应控制、动态面控制、滑模控制、保性能控制和切换控制等控制方案。 本书可为控制科学与工程领域的研究人员提供参考,同时适合于对伺服系统、系统建模、观测器设计、多电机同步与跟踪控制感兴趣的科研人员或工程人员阅读。
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目录
前言
第1章 多电机驱动伺服系统数学模型
1.1 多电机驱动系统的构成
1.2 双电机驱动系统的模型
l.3 齿隙模型
1.4 摩擦模型
1.5 四电机伺服系统的数学模型
1.6 n电机驱动系统的数学模型
1.7 广义非线性级联系统的数学模型
参考文献
第2章 基于偏置力矩的齿隙补偿
2.1 分段偏置力矩
2.2 动态消隙控制
2.3 时变偏置力矩
2.4 基于预设性能的自适应偏置力矩
2.4.1 齿隙死区模型的逼近
2.4.2 偏置力矩的设计
参考文献
第3章 多电机驱动伺服系统同步控制
3.1 和速负反馈同步控制
3.2 间接差速负反馈同步控制
3.3 直接差速负反馈同步控制
3.4 基于速度差的非线性同步控制
3.5 含动态增益的同步控制
3.6 平均偏差耦合同步控制
3.7 基于广义耦合误差的同步控制
参考文献
第4章 双电机伺服系统的机械谐振抑制
4.1 伺服系统机械谐振
4.1.1 单电机驱动系统的二质量模型
4.1.2 双电机系统机械谐振
4.2 基于扰动观测器的谐振抑制
4.3 基于扩张状态观测器的谐振抑制
4.4 基于陷波滤波器的谐振抑制
4.4.1 改进陷波滤波器
4.4.2 改进双T网络滤波器
4.4.3 级联陷波滤波器
参考文献
第5章 基于神经网络观测器的双电机系统同步与跟踪控制
5.1 双电机伺服系统连续传递力矩描述
5.2 神经网络观测器
5.3 具有时变偏置力矩的复合控制器设计
5.4 仿真结果与分析
参考文献
第6章 双电机伺服系统的鲁棒自适应跟踪控制
6.1 双电机驱动系统的同步与偏置力矩设计
6.2 扩张状态观测器
6.3 自适应鲁棒控制
6.4 系统性能分析
6.5 实验结果
参考文献
第7章 四电机伺服系统的神经网络动态面控制
7.1 系统描述
7.1.1 四电机伺服系统的动态方程
7.1.2 四电机伺服系统的状态空间模型
7.1.3 回声神经网络
7.2 动态面控制
7.2.1 连续混合微分器
7.2.2 改进的动态面控制器设计
7.3 基于预设性能偏置力矩的复合控制
7.4 仿真结果与分析
7.5 实验结果
参考文献
第8章 基于状态观测器的四电机系统自适应鲁棒同步与跟踪控制
8.1 系统模型
8.2 状态观测器
8.3 白适应鲁棒控制器设计
8.3.1 自适应鲁棒积分滑模跟踪控制器
8.3.2 自适应鲁棒同步控制器
8.4 稳定性分析
8.5 仿真结果
参考文献
第9章 n电机系统平均偏差耦合同步与鲁棒跟踪控制
9.1 问题提出
9.2 基于尽滤波器的神经网络观测器
9.3 鲁棒跟踪控制器
9.4 平均偏差耦合的同步控制
9.5 仿真结果
参考文献
第10章 n电机伺服系统的最优同步与串级跟踪控制
10.1 电机子系统和负载子系统
10.2 性能指标的解耦
10.3 负载和电机子系统的观测器设计
10.4 串级最优跟踪控制
10.5 平均偏差耦合的最优同步控制
10.6 实验结果
参考文献
第11章 基于参数估计的甩电机级联系统同步与跟踪控制
11.1 有限时问参数估计
11.2 驱动系统的期望位置信号
11.3 广义耦合误差
11.4 跟踪与同步控制器的设计
11.5 仿真结果
参考文献
第12章 切换控制策略下多驱动系统同步与跟踪控制
12.1 带LuGre摩擦模型的多驱动系统模型
12.2 连接模式下同步与跟踪控制
12.3 齿隙模式下的鲁棒控制
12.4 两种模式问的切换
12.5 仿真结果
参考文献
第13章 基于扩张状态观测器的多驱动系统输出反馈动态面控制
13.1 问题提出
13.1.1 多驱动机械系统
13.1.2 切比雪夫神经网络逼近器
13.1.3 控制目标
13.2 扩张状态观测器设计
13.3 自适应动态面控制
13.3.1 跟踪微分器
13.3.2 自适应动态面控制器设计
13.4 实验结果
参考文献
第14章 多驱动系统的保性能鲁棒预测控制
14.1 问题提出
14.2 复合控制
14.3 前馈控制器设计
14.4 最优保性能鲁棒控制
14.5 仿真结果
参考文献
第15章 多电机伺服系统控制与结构参数优化
15.1 系统描述
15.2 有限时问跟踪控制器设计
15.3 控制与结构参数优化设计
15.3.1 目标函数设定
15.3.2 改进的引力搜索算法
15.4 仿真结果
参考文献
第16章 同步与跟踪控制在实际系统中的应用
16.1 四电机系统实验平台
16.1.1 硬件实验平台
16.1.2 传感器和板卡
16.1.3 系统软件
16.2 基于状态观测器的自适应鲁棒同步与跟踪控制
16.2.1 参数选取规则
16.2.2 实验结果
16.3 平均偏差耦合的同步控制与鲁棒跟踪
16.4 基于参数估计的自适应跟踪与同步级联控制
16.4 .l参数选择
16.4.2 参数辨识结果
16.4.3 跟踪与同步级联控制结果
16.5 保性能鲁棒预测控制
参考文献
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