中国竹雕源远流长，最早可以追溯到先秦时期。据史书记载，在西周时期（前1046一前771），官员们在朝见天子的朝会上，每人手中都会持一种竹制的笏板，既可以用来记录君王的旨意，也可以将需要上奏的话写录在上面。此外，竹笏上面还会刻一些纹饰。但这种竹笏还不能被称作艺术品。
东周时期（前770一前256），人们已经开始在竹片上写字，用来记事，并用绳子将竹片串联起来，这就是“竹简”。河南信阳的战国楚墓中曾出土800多片竹简，简上的文字清晰可见。湖北江陵的战国墓葬中还出土过竹制酒杯（古称“竹卮”），盖子和口沿两侧凸出形成耳，下有三只兽蹄形足，髹黑漆，雕刻十分精致，这表明当时在竹子利用方面已经萌生出了艺术化的倾向。
湖南长沙的马王堆汉墓曾出土雕有龙纹的彩漆竹勺，是中国目前能见到的最早的竹刻品之一，这说明汉代已经出现了真正意义上的竹雕艺术品。勺身浮雕龙纹，鳞爪描红，作奔腾状，风格精美古朴。
东晋时期（317—420）出现了竹制笔筒。据记载，东晋大书法家王献之（344—386）所用的斑竹笔筒十分独特精致，外形酷似一种盛酒的圆形钟，竹的表面生有斑纹，貌似裘皮，故王献之将其命名为“裘钟”。据《南齐书》记载，齐高帝曾将一件用竹根制成的如意赐给大隐士明僧绍。这表明，在南北朝（386—589）时期，竹根雕艺术已经出现。到了唐代（618—907），出现了许多刻有具体形象的竹雕品，最具代表性的就是竹制尺八。
尺八是一种竖吹的管型乐器，因长一尺八寸（约45厘米）而得名。现在日本正仓院中就存有中国唐代的一支竹制尺八，长43．7厘米，三节，采用留青刻法浅雕有仕女、树木、花草、禽蝶等图案，刻画精致，具有唐代风格。汉唐时期的竹雕制品比较注重器物的外在造型，多采用单一的线刻手法，说明此时的竹雕艺术还处于初创阶段。
在宋代（960—1279），竹雕艺术的发展有了重大变化。宋代文化繁荣，出现了一大批有修养的文人士大夫，竹在文人心中的地位上升，竹雕艺人大受褒扬，因此，竹雕工艺备受重视，竹雕制品也越来越深受人们的喜爱。南宋艺人詹成雕刻制作的竹鸟笼，竹片上刻有官室、人物、山水、花木、禽鸟等纹样，刀法精细，技术精湛。此时出现的竹雕多是在器物表面进行雕刻的实用品，单纯用于赏玩摆设的艺术品还很少见。
明清两代，竹雕艺术发展迅速，达到鼎盛，并且出现了各具特色的竹雕艺术流派。文人士大夫写竹、画竹、刻竹蔚然成风，促使竹雕与书画、雕塑艺术完美结合。
当时的竹雕大师既长于书法和印章篆刻，又可以构图绘画，还兼具文人画家的艺术素养，所以，他们雕刻出来的器物富有创意，书卷气浓厚，且有很深的寓意。
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