在机器人的发展历程中，模仿人类一直是一个主流方向，无论是实现“双足行走”，还是实现更多的复杂动作，乃至于结合更前沿的人工智能技术，机器人技术的应用都取得了不俗的成就。 本书首先介绍了机器人的发展史和世界各国的机器人产业动向，然后讲解了仿人机器人相关的技术，例如运动学、动力学、Bioloid机器人、动作生成等技术细节。另外，本书还结合具体的机器人案例给出了相应的编程方法。 本书适合有一定MATLAB基础的理工科学生或工程师阅读，读者能够结合Bioloid机器人完成一些有趣的机器人实验，在实践中感受机器人的魅力，掌握实用的编程技巧。

1 绪论
1.1 机器人的历史
1.2 仿人机器人的历史
1.3 世界各国的机器人产业动向
2 仿人机器人运动学
2.1 齐次坐标变换
2.2 利用DH方法为仿人机器人建模
2.2.1 DH（Denavit-Hartenberg）方法
2.2.2 向仿人机器人应用DH参数法
2.3 利用投影法为仿人机器人建模
2.3.1 投影法（Projection-Based Method）
2.3.2 向仿人机器人应用投影法
3 仿人机器人动力学
3.1 动力学
3.1.1 角速度（angular velocity）和线速度（linear velocity）
3.1.2 齐次变换时的线速度计算
3.1.3 利用DH方法计算仿人机器人连杆的线速度与加速度
3.1.4 利用投影法计算仿人机器人关节坐标的二次微分式
3.2 仿人机器人的关节扭矩
3.2.1 扭矩
3.2.2 关节扭矩计算方法
3.3 零力矩点（ZMP）
3.3.1 利用DH方法计算ZMP
3.3.2 利用投影法计算ZMP
4 Bioloid
4.1 Bioloid套装
4.2 RoboPlus
4.3 嵌入式C
4.4 为Bioloid生成动作
4.4.1 硬件端口分布图
4.4.2 Bioloid运行示例
5 为仿人机器人生成动作
5.1 仿人机器人的关节角关系式
5.2 利用最优算法生成电机轨迹
5.2.1 最优算法
5.2.2 为关节电机生成旋转角轨迹
5.2.3 关节轨迹的最优变量
5.3 双足行走
5.3.1 步行准备姿势优化
5.3.2 为双足行走优化关节角度轨迹
5.4 原地转向
5.5 前踢
5.6 利用嵌入式C实现Bioloid双足行走