《时滞系统低阶控制器设计：参数空间法》以作者的科研成果为主线，系统地介绍了参数空间图解法在PID控制器和相位超前/滞后补偿器这两类应用广泛的低阶控制器设计中的应用。主要内容包括PID控制器的发展史和展望；两类低阶控制器的基本调节原理以及时滞系统的一些特点和稳定性分析方法；参数空间法和图解稳定性准则的介绍；重点内容是第五、六章，其中第五章针对各种不同类型的时滞系统模型，采用PID控制器，分别给出了比例增益的允许取值范围和在微分-积分平面上的参数稳定域，并在稳定域内进行系统性能设计；第六章则讨论了时滞系统相位超前/滞后补偿器参数稳定域的确定和性能设计问题；最后一章给出了参数空间图解法在水箱液位控制器系统中的应用。

前言
第1章 绪论
1.1  PID控制器的发展史
1.2  PID控制器的设计和参数整定
1.3  PID控制器的未来发展
本章小结

第2章 低阶控制器的基本调节原理
2.1  PID控制器的调节原理
2.1.1 反馈原理
2.1.2 比例环节的作用
2.1.3  PID控制
2.1.4 积分环节的作用
2.1.5 微分环节的作用
2.2  Ziegler-Nichols参数整定
2.3 相位超前/滞后补偿器的调节原理
2.3.1 相位超前补偿器
2.3.2 相位滞后补偿器
本章小结

第3章 时滞系统及其特性
3.1 概述
3.2 时滞系统的特点
3.2.1 时滞对系统的影响
3.2.2 时滞系统特征根的分布
3.2.3 滞后因子的Pade近似
3.2.4 时滞系统的Nyquist曲线
3.3 时滞特征方程的稳定性
3.4 在控制系统中的应用
3.4.1 稳定性分析
3.4.2 一个例子
本章小结

第4章 参数空间图解法
4.1 概述
4.2 参数平面稳定域
4.3 图解稳定性准则
4.4  P1控制器参数稳定域
本章小结

第5章 时滞系统PID控制
5.1 概述
5.2 典型滞后过程PID控制
5.2.1 一阶滞后过程PID控制
5.2.2 具有实极点的二阶滞后过程PID控制
5.2.3 具有复极点的二阶滞后过程PID控制
5.2.4 高阶滞后过程PID控制
5.3 积分滞后过程PID控制
5.3.1 纯积分（链）滞后过程PID控制
5.3.2 一阶加积分滞后过程PID控制
5.3.3 一阶加双积分滞后过程PID控制
5.4 一般高阶全极点滞后过程PID控制
5.5 带零点的高阶滞后过程PID控制
5.5.1 问题的描述
5.5.2 函数△j，（s）的一些性质
5.5.3 参数稳定域
5.6 性能设计问题
5.6.1 幅值一相角裕度测试器
5.6.2 经典性能设计
5.6.3 现代性能设计
本章小结

第6章 时滞系统相位超前/滞后补偿
6.1 试凑法
6.2 解析法
6.2.1 参数整定方法
6.2.2 算例
6.3 图解法
6.3.1 问题的描述
6.3.2 参数稳定域
6.3.3 曲线C的性质和增益Kc的取值范围
6.3.4 幅值裕度和相角裕度设计
本章小结

第7章 在液位控制系统中的应用
7.1 单容水箱液位控制
7.1.1 单容水箱的数学模型
7.1.2 仿真与实验
7.2 双容水箱液位控制
7.2.1 双容水箱的数学模型
7.2.2 仿真与实验
本章小结
参考文献