前言
变量注释表
第1章 绪论
1.1 研究背景
1.2 并联髋关节试验机研究现状
1.3 人体步态研究现状
1.4 并联机构研究现状
1.4.1 并联机构运动学研究
1.4.2 并联机构工作空间研究
1.4.3 并联机构奇异位形研究
1.4.4 并联机构运动学标定研究
1.4.5 并联机构动力学研究
1.4.6 并联机构刚度特性研究
1.4.7 并联机构运动稳定性研究
1.5 本书主要内容
第2章 中国人正常步态运动特性分析
2.1 引言
2.2 人体步态分析方法
2.2.1 试验样本
2.2.2 试验设备
2.2.3 试验方法
2.2.4 数据采集
2.2.5 数据分析
2.3 试验结果
2.3.1 中国男性／女性在时间／空间参数上的对比
2.3.2 行走、跑步、下蹲及下跪运动学试验结果
2.4 结果讨论
2.5 小结
第3章 并联髋关节试验机运动学分析
3.1 引言
3.2 试验机拓扑结构与参考坐标系
3.3 运动自由度分析
3.4 刚体姿态描述方法
3.4.1 Euler角描述法
3.4.2 方向余弦矩阵法
3.4.3 四元数姿态描述法
3.4.4 Rodrigues参数法
3.5 运动学逆位姿分析
3.6 运动学速度逆／正解分析
3.7 加速度逆／正解分析
3.8 运动学数值仿真
3.9 小结
第4章 并联髋关节试验机运动空间分析及优化
4.1 引言
4.2 运动空间约束条件及求解算法
4.2.1 运动空间的约束条件分析
4.2.2 运动空间的求解及优化算法
4.3 运动空间与结构参数的关系
4.4 运动空间优化指标及优化分析
4. 4.1 混合自由度并联机构的量纲一速度Jacobi矩阵求解
4.4.2 运动空间优化分析
4.4.3 基于Jacobi矩阵条件数均值的结构优化
4.5 小结
第5章 并联髋关节试验机奇异位形研究
5.1 引言
5.2 Grassmann线几何与Grassmann-Cayley代数简介
5.3 机构静力学分析
5.4 奇异位形分析
5.4.1 基于Grassmann线几何的奇异位形分析
5.4.2 基于Grassmann-Cayley代数的奇异位形分析
5.5 奇异轨迹数值仿真
5.5.1 线簇秩为l时奇异轨迹
5.5.2 线簇秩为2时奇异轨迹
……
第6章 并联髋关节试验机误差建模及运动学标定
第7章 并联髋关节试验机动力学研究
第8章 并联髖关节试验机刚度分析及优化
第9章 并联髋关节试验机运动稳定性研究
第10章 并联髋关节试验机试验研究
参考文献
附录
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