本书讲述了自18世纪末期开始的欧美对非探险的历程，内容多采自探险者本人的记录，涉及詹姆斯·布鲁斯、蒙戈·帕克、大卫·利文斯顿、亨利·莫顿·斯坦利等。他们探险所及的范围几乎涵盖整个非洲内陆地区，从尼日尔河领域到尼罗河源头，从撒哈拉沙漠到赤道雨林、南部非洲。在这些探险者的努力下，非洲的整体面貌终于在19世纪末20世纪初呈现出来。历次探险过程中亦不乏欧美人与非洲人的互动，从中可以管窥19世纪及其前后欧美与非洲关系的一角。
第三章 蒙戈·帕克的旅行
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后来，当地人就放行让他和他的向导继续上路了。他们两个人穿行在一片开阔的大草原上，四处还散布着一些灌木丛。突然，他的向导开始策马打圈，同时大声向他吼道，附近有一头狮子。帕克的马无法驮着他走开，他们就非常缓慢地经过灌木丛。而他由于自己什么都没有看到，所以认为向导一定是搞错了。突然，这个富拉人抬起手放在嘴巴上，同时口中大叫道：“上帝保佑我们吧！”让他大感意外的是，他接下来就看到了一头体形相当庞大的红色狮子，它的头正埋在自己的前爪之间。帕克当时心里想，这头猛兽一定会立刻猛扑向他，于是他下意识地把双脚在马镫上一蹬，然后整个人就跃到了地上，这样一来，他的马就将沦为受害者，而他就能幸免于难了。但是，这头狮子静静地让这位旅行者从他眼前经过了，虽然当时他们之间的距离可以说非常短。
到了第二天，他的马就彻底累垮了。不管他和他的向导怎么联手试图让这匹马再站起来，都失败了。于是，他索性一屁股坐了下来，在陪伴他度过了无数个探险的伙伴旁待了一阵子。可是，当他发现它依然无法再次起身之后，就卸下了马鞍，解开了缰绳，在它的身旁放了一些青草。当它躺在地上，大口喘着粗气的时候，他仔细检查了一下自己那可怜的坐骑。当时，他几乎无法抑制住内心的极度感伤之情，因为他觉得自己不久以后，也会由于饥寒交迫和极度疲劳而同样告别这个世界的。他就带着这样的预感离开了自己的坐骑，不情愿地跟着自己的向导步行沿着河岸继续前进，最后他终于抵达了基阿（Kea）的一个很小的村庄。在那里，他租了一艘小船，然后坐船沿着河道逆流而上前往大型的城镇锡拉（Silla）。在这里，当地的地方行政长官禁不住他的苦苦恳求，终于允许他进入自己的房子躲雨，但是那个地方十分潮湿，他立刻就发起了高烧。当时他受到病痛的百般折磨，饥饿感又一阵阵地向他袭来，他感到自己已经筋疲力尽了，而且他几乎衣不蔽体，因为他没有任何值钱的东西可以来换取补给、衣服或者住宿。在这种种不幸面前，他开始认真审视自己的处境，并且深信在经过了这些令人倍感痛楚的经历之后，他接下来的行程将会带给他无法逾越的障碍。于是他下定了决心，从那一刻起，自己就将往西部折返而归，最终他抵达了莫迪布（Modiboo）。在与当地行政长官交流的过程中，他忽然听到从一座小屋子里传来了一阵马的嘶叫声。这位长官带着微笑询问他，知道是谁在对他说话吗，然后长官就走了出去，把这位旅行家那匹久经磨难的马牵了进来。此时的马经过了一阵子的休养生息，已经恢复了健康。
虽然他在自己所停留的一些村庄都受到了相当热情的款待，但是不管他怎么努力，都没能够雇到一个向导。眼下，雨季已经拉开了序幕，因此按照惯例，这片土地很快就会完全被水所淹没了。他听说有消息宣称他是以一个间谍的身份来到班巴拉的。而且，由于曼宋并没有事先召见过他，所以不同城镇的地方行政长官想怎么处置他都是可以的。到了8月11日，就在日落前夕没多久，他抵达了桑桑丁。就在这里，甚至就连之前对他非常友善的玛玛迪都没有给他好脸色看，每个人看上去都在竭力回避他。然而，玛玛迪还是趁着夜色私底下来找了他，并且告诉他曼宋已经派出了一艘独木舟，派人来把他带回去。所以，他建议帕克还是在日出之前立刻动身前往桑桑丁，同时叮嘱他千万不要在靠近塞古附近的任何一座城镇停留。
就这样，帕克再一次动身上路了。这一次，他并没有沿着主路走，而是选择了穿越田野和沼泽地。他试图游过尼日尔河，然后向黄金海岸（Gold Coast）推进，沿着河向西方进发就能够确认它的确切河道走向了。现在，他已经没有什么可以用来维持生计的东西了，只能靠别人的怜悯与施舍，而这也只不过意味着偶尔能获得一小把生的玉米而已。除此之外，要在沼泽地或者被水淹没的地上找到一条可以穿行的路，也可谓困难重重。有一次，他连人带马整个陷进了泥地里，一直沉到了脖子的地方。当他们最终挣扎着钻出来之后，整个人和马匹从头到脚都被搞得一塌糊涂，肮脏不堪，以至于当地人把他们两个比作两头脏兮兮的大象。还有一次，当他脱光了衣服，牵着他的马过河的时候，河水几乎已经漫到了他的脖子。当时，出现了一位友善的非洲人，他大声向他们喊到，如果帕克继续往前走的话，一定会送命的。随后，这位非洲人就主动说自己愿意去弄一艘独木舟来。不过，当帕克最终走出水面的时候，当他那白色的皮肤终于清晰可见的时候，这个陌生人就举起一只手，放在他的嘴巴上，同时略带惊讶地大声尖叫道：“上帝保佑我吧！这究竟是什么啊？”然而，就当帕克被每户人家都拒之于门外的时候，这位非洲人依然表现得相当友好，当他目睹帕克不得不睡在一棵树下的时候，就给他送去了一些吃的当作晚饭。
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第一章 导言
第二章 布鲁斯在阿比西尼亚的旅行
第三章 蒙戈·帕克的旅行
第四章 德纳姆和克拉伯顿的旅行
第五章 兰德尔兄弟的尼日尔河之旅
第六章 巴思在非洲中部的探险
第七章 伯顿和斯皮克在非洲中部的发现
第八章 斯皮克和格兰特的维多利亚湖—尼罗河之旅
第九章 斯皮克和格兰特的旅行（续）
第十章 利文斯顿的首次非洲探险之旅
第十一章 利文斯顿的第二次赞比西探险
第十二章 萨缪尔爵士及夫人的旅行
第十三章 利文斯顿前往赞比西的第三次旅行
第十四章 斯坦利为寻找利文斯顿而开展的远征
第十五章 卡梅伦穿越非洲之旅
第十六章 斯坦利在刚果的探险
第十七章 在非洲中部进行的各类旅行与探险
第十八章 斯坦利营救埃明帕夏
第十九章 斯坦利营救埃明帕夏（续）
