根据婚姻法的规定，父母有抚养、教育、保护未成年子女的权利和义务。民法通则也规定，未成年人的父母是未成年人的监护人。由此可见，父母是未成年子女的第一位的抚养人和监护人，对未成年子女享有无条件的抚养权和监护权。婚姻法同时规定，有负担能力的祖父母、外祖父母，对于父母已经死亡或父母无力抚养的未成年的孙子女、外孙子女，有抚养的义务。民法通则也规定，未成年人的父母已经死亡或者没有监护能力的，由下列人员中有监护能力的人担任监护人，其中未成年人的祖父母和外祖父母排在第二顺序。所以，祖父母和外祖父母对孙子女、外孙子女的抚养权、监护权是第二位的，有条件的。所谓“第二位的”，是指祖父母和外祖父母的抚养权和监护权次于父母的上述权利，只有在父母死亡或者没有抚养、监护能力，不能履行对子女的抚养和监护义务时才能行使；所谓“有条件的”，是指祖父母和外祖父母必须有抚养、教育孙子女、外孙子女的能力。
在本案中，彭某某的生父死亡，但生母尚在。作为彭某某的生母，池某对彭某某享有第一位的抚养权。只有在池某没有抚养能力的情况下，并且其本人又愿意将子女交由他人抚养，彭某某的祖父母才能主张对其的抚养权。池某在改嫁后，生活条件较为优裕。具备抚养、教育子女的能力，本人又强烈要求自己抚养子女，而彭某某的祖父去世，祖母体弱多病，不具备抚养、教育孙子女的能力，因此，人民法院应当依法维护池某的合法权利，将彭某某判由池某抚养。
1999年，池某在法院主持下与彭某某的祖父母达成了抚养协议。但严格说来池某是委曲求全，该协议是在彭某某的祖父母受传宗接代的传统思想的支配、阻挠池某带子再婚、池某再婚权利受到威胁的情况下达成的，不是当事人真实的意思表示，而是不得已将儿子交由其祖父母抚养。否则，就不会造成池某因长期无法与彭某某见面，母子感情疏远的现状。同时，池某再婚时，彭某某的年龄尚小，容易与池某的后夫建立起父子感情。池某的后夫无其他子女，也比较容易接受彭某某。因此，可以参照《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第16条的规定，变更彭某某的抚养关系。池某也要从有利于未成年人成长和维护家庭关系和谐稳定的立场出发，注意做好池某后夫的思想工作，使其正确认识继父的责任，与池某一起共同抚养和教育好彭某某。池某还要注意采取正确的方法，从生活上、学习上对彭某某加强关心、照顾，逐步恢复与彭某某的母子感情。
彭某某的祖父去世后，其祖母只身一人，又无其他子女，希望有孙子女的陪伴，使自己的晚年生活有所寄托的愿望也应当得到重视。法院应当维护其定期探望孙子的权利，在条件允许的情况下，可以由其将彭某某接至家中小住，在其行动不便的情况下，也可由池某夫妇将彭某某送至其祖母处，使其得享天伦之乐。法院和有关单位应当教育池某尽弃前嫌，与老人和睦相处，共同履行对彭某某的抚养和教育义务。两代人建立起和谐融洽的关系，有利于下一代人身心的健康成长。在本案中，只有全面地考虑各方当事人的愿望和需要，才能正确地处理错综复杂的家庭关系，达到变更抚养关系的目的。
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