平安时代武士团的发展经历了三个阶段。平安早期（8、9世纪）以庄官为首领的“庄官级武士团”，平安中期（10世纪至11世纪中期）以地方豪族为首领、下辖若干庄官级武士团的“豪族级武士团”，平安后期（11世纪后期至12世纪）形成以武家栋梁为首领、下辖若干豪族级武士团的“栋梁级武士团”。
武士团的构成原理，一是家族关系，一是主从关系。以庄官级武士团为例，在家族关系中，庄官为本家和一族的族长，称为“领”（总领），其余为分家（称庶子），将家结构中的父－子－孙和家族结构中的本家－分家－孙分家，移植到武士的战斗组织之中。家臣通过家族制度——寄亲、寄子（义父、义子）制度隶属于主君，主君对家臣的支配，被赋予家长支配子女的性质，强化武士团内部的隶属关系。在主从关系中，本家是主人（主君）和上级，分家是从者和下级。主人向从者施恩——给予从者土地并予以庇护，从者向主人报恩——在战时和平时须对主人尽军事和其他义务，绝对效忠和服从主人。主从原理和家族原理将武家社会编织成一张以主从关系为经、以家族关系为纬的巨大网络，强化内部的协调与统一；并且以利益为纽带，使武士团形成生死与共的利益共同体、命运共同体。主君拥有武士团首领和大家族族长的双重身份和权威，从而增强了武士团内部以主君为轴心的凝聚力和主君对从者的支配力。
主从关系世代相承，从者一经托身主人，就意味着将自己和子孙后代的命运寄托在主君身上。因此，武士社会有所谓“父子一世、夫妇二世、主从三世”的说法。1091年，源义家和其弟源义纲的从者藤原实清与清原则清争夺河内国所领，分别向主君——义家和义纲求援，实清、则清之争演变为义家与义纲兄弟之战。义家、义纲为了保护从者的利益，不惜牺牲骨肉之情，表明主从关系高于血缘关系。
在武士的发展史上，平安时代的主从关系是私兵私权的主从关系。随着镰仓幕府的建立和武士成为政治上的统治阶级，主从关系也具有私权和公权的双重性质。1185年，后白河法皇承认源赖朝有权任命御家人担任各国的守护和各地庄园的地头，标志着全国至少在形式上都处于赖朝军事主从制的统治之下，主从关系由此成为武家政权正式的政治关系和政治制度。
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