①半闭环伺服控制系统.这种结构使用回转运动的脉冲编码器,并将其安装于电机轴上或滚珠丝杠上,编码器随着电机回转,测量电机轴或滚珠丝杠转过的角度。位置检测器应该实测工作台的直线位移,并将其反馈至位置控制器,而编码器并不直接测量工作台的直线移动,需经过滚珠丝杠和螺母将丝杠的转角转换为直线位移,属于对被控元件的被控量的间接测量,因此称这种控制方式为半闭环伺服控制。由于进给传动链上有一部份元件没有包含在环内,因此会造成实际位置的测量误差,以至于影响整个伺服系统环路的控制精度。如图1-14所示,电机轴与滚珠丝杠间的耦合,滚珠丝杠与螺母间的反向时的间隙,丝杠、工作台的变形等引起的运动误差。编码器均未检测到,因此半闭环伺服的跟随精度不如全闭环伺服精度高。<br> 由图1.14可见,编码器既作为电机的速度反馈,以维持电机转速的恒定,使工作台的进给速度恒定,又作为被控元件的位置反馈。作速度反馈时,是将电机的转速以单位时间内的脉冲数表示,将其反馈至速度控制器,与指令速度进行比较。作位置反馈时,将实测的脉冲个数反馈至位置控制器,与CNC输出的位置指令值比较,用求出的位置误差作为位置环路的控制量。
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