关于瑶族的起源，流传着这样一个著名的神话——《盘瓠的传说》。以前，有一个女儿国，女王叫高秋氏，她有三个公主。当时，西夏国有个白马将军，多次攻打他们。女王派了多少兵将都没有抵挡住，眼看兵临城下，就要国破家亡了。女王昭告天下：凡是能取白马首级的，就招为驸马，并封为“万户侯”。皇榜贴出没有几日，一只小花狗叼着白马的首级上殿来了。这小花狗可不一般。原来，当初有个宫女掏耳垢，挖出一只蚕样的金色小虫。公主们感到好玩，就把它放在葫芦里用树叶饲养。一天夜里，葫芦裂开，出来了这只小花狗。自从皇榜贴出后，花狗就不见了。
原来，它到敌国去了。小花狗取来白马的头，女王就犯了难。有人就主张杀掉小狗，公主坚决反对，以为这样就失信天下。公主就自愿以狗为伴。女王没法，只好同意了。公主和花狗的孩子就演绎成了后来的瑶族。历史上关于瑶族起源也是说法不一，或认为源于“山越”，或以为源于“五溪蛮”，或认为瑶族来源是多元的。但大多数人认为瑶族与古代的“荆蛮”“长沙武陵蛮”等在族源上有渊源关系。秦始皇建立统一的多民族的中央集权制国家后，采取迁“谪戍”民于边疆民族地区的政策，从中原派大批汉人进入长沙、武陵蛮地区，带来了先进生产工具和技术，促进了这些地区生产的发展。西汉时，武陵蛮地区的蛮人按丁计税，到了后汉仍对蛮族征收“徭税”。永和元年(136年)，由于“徭税”过处重，包括瑶族先民在内的武陵蛮纷纷起义。
南北朝时，瑶族先民已分布到“东连寿春(今安徽寿县)，西通上洛(今陕西商县一带)，北接汝颍(今河南东部及安徽西北部)”的广大地区。这一时期瑶汉经济文化交往密切。唐代瑶族主要分布在湖南及广东、广西境内，史称莫徭蛮。莫徭主要从事农业生产。宋王朝对瑶族地区采取“以夷制夷”的政策加以控制，部分瑶族地区在土官或土酋的统治下，加速了封建化的进程。在瑶族的历史上，有一次重要的迂徙。元朝时期，官员派人前来征税，当地瑶民热情款待，以致官员忘了回衙，衙门误以为瑶民杀了前来征税的官员，故派兵前来剿杀，瑶民被迫迁徙分转各地，临迁之前将牛角分成十二节由十二姓掌管，相约千年之后在回故地。
元、明、清时期，瑶族的分布已遍及广西、广东以及湖南西南部和云南、贵州的部分山区，社会经济发展极不平衡，发展较快的地区已接近汉族地区的水平，而偏远地区的瑶族“随溪谷群处”，甚至不从事农耕，以猎山兽为生者，一部分尚处于原始社会发展阶段。由于封建王朝剥削、征剿屠杀，明末清初，部分瑶族逃至越、老、泰等国边境。至20世纪70年代，在越、老、泰等国的部分瑶族分别迁徙到美、法、加拿大等国居住。瑶族的自称和他称也是名目繁多。自称大多与本民族语言相关。凡语言相同或相近的，其自称也相同或相近。自称，可分为如下四种：第一种，自称Mien(勉)。第二种，自称Punu(布努)。第三种，自称Lakjia(拉珈)。第四种，自称为Pintoyiu(平地瑶)。与本民族崇拜、生产方式、服饰、居住等相关。主要有如下六种：有的因崇拜“盘瓠”(盘王)，被称为“盘瑶”。第二种，有的因一山过一山地进行游耕生活，故称为“过山瑶”。第三种，有的因该区盛产茶叶，故称之为“茶山瑶”。
第四种，有的因善于种植蓝靛，被称为“蓝靛瑶”。第五种，有的是以穿着的颜色来命名。如喜穿红衣服的称为“红瑶”；穿花衣服的称为“花瑶”或“花蓝瑶”；喜欢穿白裤的称为“白裤瑶”等。第六种，有的是根据他们居住的位置或村落的不同来命名的。如“山子瑶”“坳瑶”“平地瑶”“东山瑶”“西山瑶”等。另外，有学者认为：在蚩尤后裔的西南少数民族中，尊称其为“尤公”，而“瑶”族之名实际上就是“尤”的音转。
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