第1章 绪论
1.1 计算机辅助医疗技术
1.2 计算机辅助手术导航技术
1.3 内窥镜手术与导航
1.3.1 内窥镜手术
1.3.2 内窥镜手术导航
1.4 内窥镜手术导航系统
1.4.1 术前数据预处理系统
1.4.2 位置跟踪系统
1.4.3 导航信息表达系统
1.4.4 导航控制系统
第2章 计算机辅助内窥镜手术导航系统
2.1 导航信息的表示
2.1.1 体数据和面数据
2.1.2 体绘制
2.2 基于虚拟内窥镜表达的内窥镜手术导航系统
2.3 坐标系问转换关系的获取-
2.3.1 传感器局部坐标系与测量空间坐标系之间的转换
2.3.2 测量空间坐标系与三维医学图像坐标系之间的转换
2.3.3 内窥镜坐标系与传感器局部坐标系之间的转换
第3章 电磁位置跟踪系统输出的标定与误差补偿
3.1 引言
3.2 方法
3.2.1 两种位置跟踪系统的坐标关系
3.2.2 补偿模型数据采集
3.2.3 电磁位置传感器与光学位置传感器输出的同步
3.2.4 传感器输出数据集的坐标统一化
3.2.5 电磁位置传感器输出误差的补偿
3.3 实验实例
3.4 结论
第4章 术中患者移动误差补偿技术
4.1 引言
4.2 方法
4.2.1 传感器姿态信息的表达
4.2.2 DRF传感器误差的补偿
4.2.3 DRF传感器位置关系的计算
4.3 实验实例
4.4 结论
第5章 位置传感器与内窥镜摄像机标定
5.1 引言
5.2 摄像机模型
5.2.1 摄像机基本模型
5.2.2 主点偏离图像中心
5.2.3 CCD摄像机
5.2.4 摄像机矩阵的一般形式
5.2.5 摄像机矩阵元素
5.3 方法
5.3.1 位置传感器与内窥镜坐标关系分析
5.3.2 摄像机位置和姿态获取-
5.4 实验实例
5.5 结论
第6章 虚拟内窥镜旋转误差补偿技术
6.1 引言
6.2 方法
6.2.1对极几何
6.2.2 预处理
6.2.3 内窥镜图像移动角的计算
6.2.4 虚拟内窥镜移动角的计算
6.2.5 虚拟内窥镜旋转误差的补偿
6.3 实验实例
6.3.1 评价实验
6.3.2 结果分析
6.4 结论
参考文献
结束语
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