谁说Roomba吸尘器只能用来打扫?对机器人制作者来说，它 是一个绝佳的改装平台。为什么不用现成的自动化车辆进行改装呢？我们和我们的朋友罗布·休梅克一起决定将一个旧吸尘器改装成一辆遥控侦察车，雷蒙德工作的时候用它来侦察及陪同他的狗狗玩耍。Roomba吸尘器侦察车的运作核心是装在它背上的无线路由器。路由器就是机器人的“大脑”。其Wi—Fi一侧与附近的计算机进行通信，计算机向其发送命令并接收捕获的图像。同时，路由器USB侧通过一个小的USB集线器同时连接到吸尘器和它头顶的USB网络摄像头“眼睛”。路由器由其自带的电池供电。为了使路由器能够与计算机、吸尘器和摄像头连接，我们首先用开源的OpenWrt取代本机固件。这使得我们可以在路由器上安装另外两款免费软件：一个是RoombaCMD，此软件允许通过串口控制机器人（下载地址bombahacking.com/roombahacks）。另一个是Spac5xx，来自mxharrd.free.fr的摄像头驱动程序。摄像头直接插入USB集线器，吸尘器则需要通过USB—TTL电缆连接到集线器，电缆配有8针迷你DIN插头，与Roomba吸尘器的串口匹配。最后，每个项目都需要LED。所以我们加了一些LED，使其可以照亮最黑的房间。我们沿着定制的透明亚克力玻璃框架背面安装了4个LED，框架承载着零部件。有机玻璃的顶上刻着我们的队名——Zero Cool，取自那部很棒的黑客电影。开始 1.制作USB转串口电缆 为了连接吸尘器和路由器，我们将两条电缆拼接起来做成了一条USB转串口电缆：一条USB—TTL转换电缆，其USB端带有一块FTDIFT232R串口芯片；一条与吸尘器串行插孔匹配的8针迷你DIN电缆。剪掉TTL—232R电缆的串口端（带有直的6针接头），剥去黑色、橙色、黄色和绿色导线的外皮（棕色和红色导线剪短）。剪掉8针迷你DIN电缆的接口端，将外侧的保护皮剥落一部分，然后剥去绿色、黄色、白色、红色、棕色和橙色导线的外皮（其余两条导线剪短）。将万用表设置为“导通”状态，测试迷你DIN插头的每个引脚分别对应哪种颜色的导线（见图A）。记录测试结果。如图B所示，将迷你DIN插头的导线与TTL—232R焊接到一起。TTL—232R的橙色（发送数据，TXD）和黄色（接收数据，RXD）导线分别接到迷你DIN插头引脚5和引脚3上。黑色（地）导线接到引脚7和8上，绿色（设备检查，DD）导线接到引脚6上，V+（电源正极）接到引脚1和引脚2上。如果你想利用吸尘器的电源为LED供电，可以像我们一样，在V+和地之间焊接一个9V电池按扣连接器（见图C）。2.启用Roomba吸尘器串行接口 新的Roomba吸尘器，其串行接口（吸尘器开放接口，或ROI）已经在外部启用了。但是对于2005年10月之前的产品，例如我们的吸尘器，你只能利用OSMO／Hacker设备修改固件，然后才能用机器人的串行接口进行通信。使用OSNO／hacker，先取下吸尘器侧面串行端口的保护盖。然后将OSMO／hacker插入串行接口，观察LED闪烁约90秒。当闪烁停止后，将设备拔出。
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