第1章 绪论
1.1滑模变结构控制简介
1.2变结构控制发展历史
1.3滑模变结构控制基本原理
1.4滑模面的参数设计
1.5滑模变结构控制理论研究方向
1.5.1滑模变结构控制系统的抖振问题
1.5.2离散系统滑模变结构控制
1.5.3自适应滑模变结构控制
1.5.4不匹配不确定性系统的滑模变结构控制
1.5.5针对时滞系统的滑模变结构控制
1.5.6非线性系统的滑模变结构控制
1.5.7 Terminal滑模变结构控制
1.5.8全鲁棒（Global）滑模变结构控制
1.5.9滑模观测器的研究
1.5.10神经滑模变结构控制
1.5.11模糊滑模变结构控制
1.5.12积分滑模变结构控制
1.6滑模变结构控制应用
1.6.1在电机中的应用
1.6.2在机器人控制中的应用
1.6.3在飞行器控制中的应用
1.6.4在倒立摆控制中的应用
1.6.5在伺服系统中的应用
1.7滑模变结构控制相关研究著作
参考文献
第2章 滑模控制基本方法
2.1滑模面设计及应用实例
2.1.1滑模面的参数设计
2.1.2一个简单的滑模控制实例
2.1.3仿真实例
2.2基于趋近律的滑模控制
2.2.1几种典型的趋近律
2.2.2控制器设计
2.2.3仿真实例
2.3基于趋近律的滑模鲁棒控制
2.3.1系统描述
2.3.2仿真实例
2.4基于上界的滑模控制
2.4.1系统描述
2.4.2控制器设计
2.4.3仿真实例
2.5基于准滑动模态的滑模控制
2.5.1准滑动模态
2.5.2仿真实例
2.6等效滑模控制
2.6.1系统描述
2.6.2等效控制
2.6.3滑模控制
2.6.4仿真实例
2.7滑模控制的数字化仿真
2.7.1基本原理
2.7.2仿真实例
第3章 几种典型滑模控制
3.1基于名义模型的滑模控制
3.1.1系统描述
3.1.2控制系统结构
3.1.3针对名义模型的控制
3.1.4滑模控制器的设计
3.1.5仿真实例
3.2全局滑模控制
3.2.1系统描述
3.2.2全局滑模函数的设计
3.2.3滑模控制器的设计
3.2.4仿真实例
3.3基于线性化反馈的滑模控制
3.3.1线性化反馈控制
3.3.2仿真实例
3.3.3基于线性化反馈的滑模控制
3.3.4仿真实例
3.4输入输出反馈线性化控制
3.4.1系统描述
3.4.2控制器设计
3.4.3仿真实例
3.5基于输入输出反馈线性化的滑模控制
3.5.1系统描述
3.5.2控制器设计
3.5.3仿真实例
3.6模型参考滑模控制
3.6.1系统描述
3.6.2滑模控制器设计
3.6.3仿真实例
参考文献
第4章 自适应鲁棒滑模控制
4.1自适应鲁棒滑模控制
4.1.1问题的提出
4.1.2自适应滑模控制律的设计
4.1.3仿真实例
4.2无需物理参数的倒立摆自适应滑模控制
4.2.1系统描述
4.2.2控制律设计
4.2.3仿真实例
4.3基于HJI理论的滑模鲁棒控制
4.3.1基本原理
4.3.2控制器设计与分析
4.3.3仿真实例
4.4控制输入受限条件下的滑模控制
4.4.1基本原理
4.4.2控制器设计与分析
4.4.3仿真实例
4.5基于RBF网络补偿的控制输入受限滑模控制
4.5.1系统描述
4.5.2基于RBF网络控制受限逼近的滑模控制
4.5.3仿真实例
参考文献
第5章 欠驱动系统滑模控制
5.1 LMI及其MATLAB求解
5.2基于LMI的欠驱动倒立摆系统滑模控制
5.2.1系统描述
5.2.2基于等效的滑模控制
5.2.3基于辅助反馈的滑模控制分析
5.2.4仿真实例
5.3一类欠驱动系统的滑模控制
5.3.1系统描述
5.3.2滑模控制律的设计
5.3.3稳定性及收敛性分析
5.3.4位置跟踪
5.3.5仿真实例
5.4 VTOL飞行器滑模控制
5.4.1系统描述
5.4.2模型解耦
5.4.3控制律设计
5.4.4仿真实例
5.5基于Hurwitz稳定的小车倒立摆滑模控制
5.5.1系统描述
5.5.2滑模控制律设计
5.5.3 Hurwitz稳定性分析
5.5.4仿真实例
5.6柔性机械手观测器设计及分析
5.6.1问题描述
5.6.2观测器设计
5.6.3观测器分析
5.6.4仿真结果
5.7基于观测器的柔性关节机械手滑模控制
5.7.1观测器的设计
5.7.2控制器设计与分析
5.7.3仿真实例
5.8基于高增益观测器分离定理的滑模控制
5.8.1高增益观测器分离定理
5.8.2基于高增益观测器的倒立摆控制
5.8.3闭环系统分析
5.8.4仿真实例
5.9基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制
5.9.1欠驱动系统解耦算法
5.9.2倒立摆动力学系统的解耦
5.9.3滑模控制器的设计
5.9.4滑模参数C的设计
5.9.5仿真实例
参考文献
第6章 反演及动态面滑模控制
6.1简单反演滑模控制
6.1.1基本原理
6.1.2滑模反演控制器的设计
6.1.3仿真实例
6.2鲁棒反演滑模控制
6.2.1系统描述
6.2.2 backstepping滑模控制器的设计
6.2.3仿真实例
6.3自适应反演滑模控制
6.3.1控制律的设计
6.3.2仿真实例
6.4柔性机械手的反演滑模控制
6.4.1系统描述
6.4.2反演滑模控制器的设计
6.4.3仿真实例
6.5简单动态面滑模控制
6.5.1系统描述
6.5.2动态面控制器的设计
6.5.3动态面控制器的分析
6.5.4动态面滑模控制器的设计
6.5.5仿真实例
6.6柔性机械手动态面滑模控制
6.6.1系统描述
6.6.2控制律设计
6.6.3稳定性分析
6.6.4仿真实例
参考文献
第7章 基于滤波器及观测器的滑模控制
7.1基于低通滤波器的滑模控制
7.1.1系统描述
7.1.2滑膜控制器设计
7.1.3仿真实例
7.2基于Kalman滤波器的滑模控制
7.2.1系统描述
7.2.2 Kalman滤波器原理
7.2.3仿真实例
7.3基于慢时变干扰观测器的连续滑模控制
7.3.1系统描述
7.3.2观测器设计
7.3.3仿真实例
7.3.4基于慢时变干扰观测器的连续滑模控制设计
7.3.5仿真实例
7.4基于高增益观测器的滑模控制
7.4.1高增益观测器机理分析
7.4.2基于高增益观测器的滑模控制设计
7.4.3仿真实例
7.5基于扩张观测器的滑模控制
7.5.1扩张观测器的设计
7.5.2扩张观测器的分析
7.5.3仿真实例
7.5.4基于扩张观测器的滑模控制设计
7.5.5仿真实例
7.6基于微分器的滑模控制
7.6.1系统描述
7.6.2传统滑模控制器的设计
7.6.3微分器设计
7.6.4基于微分器的滑模控制设计
7.6.5仿真实例
7.7基于输出延时观测器的滑模控制
7.7.1系统描述
7.7.2输出延时观测器的设计
7.7.3滑模控制器的设计与分析
7.7.4仿真实例
7.8基于谐振抑制的滑模控制
7.8.1谐振抑制滤波器设计
7.8.2系统描述
7.8.3基于名义模型的滑模控制
7.8.4仿真分析
参考文献
第8章 模糊滑模控制
8.1基于模糊切换增益调节的滑模控制
8.1.1系统描述
8.1.2滑模控制器设计
8.1.3模糊规则设计
8.1.4仿真实例
8.2基于等效控制的模糊滑模控制
8.2.1系统描述
8.2.2模糊滑模控制律的设计
8.2.3仿真实例
8.3一种简单的模糊自适应滑模控制
8.3.1问题描述
8.3.2模糊逼近原理
8.3.3控制算法设计与分析
8.3.4仿真实例
8.4基于线性化反馈的自适应模糊滑模控制
8.4.1线性化反馈方法
8.4.2滑模控制器设计
8.4.3自适应模糊滑模控制器设计
8.4.4仿真实例
8.5一种简单的切换模糊化自适应滑模控制
8.5.1系统描述
8.5.2自适应模糊滑模控制器设计
8.5.3仿真实例
8.6一种复杂的切换模糊化自适应滑模控制
8.6.1系统描述
8.6.2自适应模糊滑模控制器设计
8.6.3仿真实例
8.7具有积分滑模面的模糊滑模控制
8.7.1系统描述
8.7.2控制器的设计
8.7.3仿真实例
8.8控制输入模糊化的自适应滑模控制
8.8.1系统描述
8.8.2控制器的设计
8.8.3自适应控制算法设计
8.8.4仿真实例
8.9基于模糊补偿的机械手自适应模糊滑模控制
8.9.1系统描述
8.9.2基于模糊补偿的滑模控制
8.9.3只对摩擦进行模糊补偿的滑模控制
8.9.4仿真实例
参考文献
第9章 神经网络滑模控制
9.1一种简单的RBF网络自适应滑模控制
9.1.1问题描述
9.1.2 RBF网络原理
9.1.3控制算法设计与分析
9.1.4仿真实例
9.2 RBF网络自适应鲁棒滑模控制
9.2.1问题描述
9.2.2基于RBF网络逼近f(·)的滑模控制
9.2.3仿真实例
9.3一种复杂的RBF网络自适应鲁棒滑模控制
9.3.1问题描述
9.3.2基于RBF网络逼近f(·)和g(·)的滑模控制
9.3.3仿真实例
9.4基于模型逼近的机械手RBF网络自适应滑模控制
9.4.1问题描述
9.4.2基于RBF神经网络逼近的滑模控制
9.4.3稳定性及收敛性分析
9.4.4仿真实例
9.5基于神经网络的直接自适应滑模控制
9.5.1系统描述
9.5.2理想的滑模控制器及神经网络逼近
9.5.3控制器设计及分析
9.5.4仿真实例
9.6基于神经网络最小参数学习法的自适应滑模控制
9.6.1问题描述
9.6.2基于RBF网络逼近的自适应控制
9.6.3仿真实例
9.7基于RBF网络最小参数学习法的机械手自适应控制
9.7.1问题的提出
9.7.2基于神经网络逼近的滑模控制
9.7.3基于单参数的自适应滑模控制
9.7.4仿真实例
参考文献
第10章 离散滑模控制
10.1离散滑模控制描述
10.2离散时间滑模控制的特性
10.2.1准滑动模态
10.2.2离散滑模的存在性和可达性
10.2.3离散滑模控制的不变性
10.3基于趋近律的离散滑模控制
10.3.1离散趋近律的设计
10.3.2离散控制律的设计
10.3.3仿真实例
10.3.4基于趋近律的离散滑模控制位置跟踪
10.3.5仿真实例
10.4基于等效控制的离散滑模控制
10.4.1控制器设计
10.4.2稳定性分析
10.4.3仿真实例
10.5基于变速趋近律的滑模控制
10.5.1变速趋近律设计
10.5.2基于变速趋近律的滑模控制设计
10.5.3基于组合趋近律的控制
10.5.4仿真实例
10.6自适应离散滑模控制
10.6.1离散指数趋近律控制的抖振分析
10.6.2自适应滑模控制器的设计
10.6.3仿真实例
10.7离散滑模控制的设计与分析
10.7.1系统描述
10.7.2控制器设计与分析
10.7.3仿真实例
10.8基于干扰观测器的离散滑模控制
10.8.1系统描述
10.8.2基于干扰观测器的离散滑模控制
10.8.3干扰观测器的收敛性分析
10.8.4稳定性分析
10.8.5仿真实例
参考文献
第11章 机械手滑模控制
11.1机械手动力学模型及特性
11.2基于名义模型的机械手滑模鲁棒控制--上界方法
11.2.1系统描述
11.2.2控制律设计
11.2.3仿真实例
11.3基于名义模型的机械手滑模鲁棒控制--PI鲁棒方法
11.3.1问题描述
11.3.2控制器设计
11.3.3稳定性分析
11.3.4仿真实例--双关节机械手滑模控制
11.4基于名义模型的机械手滑模控制--趋近律方法
11.4.1设计原理
11.4.2基于名义模型的机械手指数趋近律的设计
11.4.3仿真实例
11.5基于低通滤波器的机械手滑模控制
11.5.1机械手动态方程
11.5.2滑模控制器的设计
11.5.3仿真实例--单关节机械手滑模控制
11.5.4仿真实例--双关节机械手滑模控制
11.6机械手自适应滑模控制
11.6.1系统描述
11.6.2自适应滑模控制器的设计
11.6.3仿真实例
11.7机械手滑模控制的收敛性分析
参考文献