参军戏起源于后赵时期，《太平御览》卷五六九引《赵书》云：“石勒参军周延，为馆陶令，断官绢数百匹，下狱，以八议宥之。后每大会，使俳优着介帻，黄绢单衣。优问：‘汝为何官，在我辈中？’日：‘我本馆陶令。’斗数单衣曰：‘政坐取是，故人汝辈中。’以为笑。”可见，参军戏最初是为了讽刺、惩罚贪官而产生的一种表演形式，人物尚未角色化，参军就是具体的官职名。表演内容也特指周延贪污官绢一事，尚未故事化。至唐代，这种表演形式逐渐被固定下来，成为一个剧目，不断地演出，成为一种重要的表演艺术。
在实际表演中，“参军”一词已失去了官职的含义，演化为角色的名称，表演实现了初步的角色化：一为苍鹘，一为参军。参军即被戏弄者的角色名称，苍鹘则是负责戏弄嘲讽参军的角色。从此，参军和苍鹘成为扮演优戏节目人物的角色名称，中国戏剧有角色行当之分，从唐代的参军戏开始。而在表演内容上，也有了故事性内容，不再是讽谏周延贪污之事，可以表演其他故事，如《三教论衡》、《弄孔子》等。宋杂剧的宾白与滑稽风格、角色就是继承了唐代参军戏的传统。
唐代的参军戏以动作、科白为主，但也加入了歌舞元素。唐范摅《云溪友议》中记载元稹在浙东时，有俳优周季南、季崇和他的妻子刘采春从淮甸来，长于表演陆参军，歌声响彻云霄。元稹赋诗赠给刘采春：“新妆巧样画双蛾，幔裹恒州透额罗。正面偷轮光滑笏，缓行轻踏皱纹靴。言词雅措风流足，举止低徊秀媚多。更有恼人肠断处，选词能唱《望夫歌》。”可见，唐代参军戏可以有女性来主演，而且多是才色兼具，表演中融入了歌舞，不以滑稽为主，而是将表演与歌舞、说白相结合。这种演出已经透露出宋元时代南戏的某些特色。
唐代戏剧形成的过程中，文学性因素首次被凸显出来，开始渗透、影响到唐代戏剧。此前，中国文学诸种发达的文学样式并未与戏剧因素进行有效的结合，这其实也延迟了戏曲的形成步伐。因为戏剧的形成，除了表演艺术发达而外，叙事文学的发达也是不可或缺的。而到了唐代，抒情文学继续发达的同时，叙事文学也开始兴盛。唐代与戏剧演出密切相关的文学样式获得了全面的发展。
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