在孟子看来，道德的实践从根本上说，决不是外在训练与服从的过程，而是如何在内心察觉道德，保持道德行为，并从自觉自愿地履践仁义进展到自然而然地履践仁义。如果一个人只是迫不得已去服从道德，他的道德行为其实是毫无意义的，中国古代哲学将最高的精神与修养境界叫做“天人合一”。孟子认为能够完全地发挥出良心、良知、良能等道德本性，就能完全把握自我，知道天命，从而达到与宇宙融为一体的境界。这和道家通过超越道德，回归自然从而与宇宙融合的自由境界完全不同。同样，儒家也不是避世或玄想式的哲人，所以他们的天人合一境界不是神秘的经历或经验，而是日常的家居生活、社会活动和自我反省。
真正体验到的道德境界很难用语言表达，如果一定要说出来，那就是快乐。孔子声称自己快乐得忘记了忧愁，甚至不觉得岁月的流逝①。又说粗茶淡饭的生活包含着快乐，因为甘于清贫生活的人享受的是道德上的快乐，那些不择手段图谋到的富贵享乐，在他们的眼里好像浮云一般②。问心无愧的君子，成天胸怀坦荡；心里有鬼的小人，成天忧愁不安③。
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