基于工业实时以太网的网络控制技术近年来得到快速的发展，而伺服驱动对网络通讯的实时性和同步性有严格的要求，《实时以太网及运动控制总线技术》从现场总线技术出发对适应于伺服驱动技术要求的网络通讯系统进行了介绍，内容包括工业控制网络l的发展；工业以太网技术；实时以太网与运动控制规范；驱动总线SERCOS；EtherCAT；总线与运动控制系统等。全书力求循序渐进、深入浅出并注重理论和实际相结合。《实时以太网及运动控制总线技术》可作为高等工科院校的工业自动化和机电一体化专业方向的教材，也可作为自动化领域的专业参考书。

　　第1章  工业控制网络的发展
　　工业控制网络作为工业企业网络的重要组成部分，对于企业的生产、加工及制造具有极其重要的作用。其技术源于计算机网络技术，与一般的信息网络有很多共同点，但又有不同之处和独特的地方。工业控制网络主要用来处理实时现场信息，是网络控制系统进行实时控制信息处理的数据流通道。以现场总线与工业以太网技术为代表的控制网络技术，在工业控制中得到越来越广泛的应用。网络技术的应用和发展，引发了工业控制领域深刻的技术变革。控制系统结构沿着网络化方向与控制系统体系沿着开放性方向发展将是控制系统技术发展的大潮流，网络化、开放性是工业控制技术发展的方向和灵魂。
　　1.1　工业控制网络
　　1.1.1　工业控制网络的发展
　　20世纪50年代以前，由于当时的生产规模较小，检测控制仪表尚处于发展的初级阶段，所采用的仅仅是安装在生产现场、只具有简单测控功能的气动仪表，其信号仅在本仪表内起作用，一般不能传送给其他仪表或系统，即各测控点只能成为封闭状态，无法与外界沟通信息。操作人员只能通过对生产现场的巡视，了解生产过程的状况。

前言
第1章  工业控制网络的发展
1.1  工业控制网络
1.1.1  工业控制网络的发展
1.1.2  工业控制网络的特点
1.2  现场总线技术
1.2.1  现场总线技术的概述
1.2.2  典型现场总线简介
1.2.3  现场总线的技术特点
1.2.4  现场总线技术展望与发展趋势
1.2.5  现场总线的互操作与集成
1.2.6  OPC与现场总线集成
1.2.7  基于XML的设备描述技术
1.3  工业控制网络的标准化
1.4  运动控制与伺服驱动总线技术
1.4.1  伺服驱动对总线的要求
1.4.2  数字伺服总线的发展
1.4.3  数字伺服总线产品
1.5  安全一体化总线
1.5.1  功能安全简介
1.5.2  功能安全标准
1.5.3  通讯总线与功能安全
1.5.4  CIP Safety
1.6  数字化与网络化制造
第2章  工业以太网技术
2.1  以太网技术简介
2.1.1  以太网技术发展
2.1.2  TCP/IP和以太网的分层模型
2.1.3  CSMA/CD载波监听多路访问/冲突检测
2.1.4  TCP/IP协议
2.2  工业以太网技术
2.2.1  工业以太网发展现状
2.2.2  工业以太网的要求
2.2.3  以太网到工业以太网的优点
2.2.4  工业以太网和工业实时以太网
2.3  工业以太网的关键技术
2.3.1  全双工交换式以太网技术
2.3.2  虚拟局域网技术
2.3.3  服务质量
2.3.4  网络可用性
2.3.5  网络安全性
2.3.6  工业以太网系统的安全性和可靠性
2.3.7  工业以太网的供电技术
2.3.8  无线以太网技术
2.4  基于工业以太网的控制网络
2.4.1  工业以太网控制网络模型
2.4.2  工业以太网网络方案设计
2.4.3  工业以太网应用分析
2.4.4  工业以太网实际应用
第3章  实时以太网与运动控制规范
3.1  控制系统的实时性
3.1.1  实时系统的特征
3.1.2  实时系统的内涵
3.1.3  实时系统
3.1.4  分布式实时系统
3.1.5  实时任务的调度技术
3.1.6  实时系统的容错
3.1.7  实时操作系统
3.2  控制网络的时钟同步
3.2.1  工业系统时钟的概念
3.2.2  时钟的同步方法
3.2.3  以太网时钟的同步
3.2.4  IEEE 1588时钟同步
3.2.5  工业实时以太网的时钟同步
3.3  工业实时以太网的主要标准
3.3.1  在TCP/IP之上进行实时改造的标准
3.3.2  采用经优化处理和提供旁路实时通道的通讯协议模型
3.3.3  采用集中调度提高实时性的解决方案
3.3.4  其他实时以太网的解决方案
3.4  EPA协议
3.4.1  EPA网络通讯模型
3.4.2  EPA网络拓扑结构
3.4.3  EPA的实时同步
3.4.4  EPA的应用模型
3.5  CANopen运动控制规范
3.5.1  CANopen简介
3.5.2  CANopen协议
3.5.3  CANopen状态转换
3.5.4  CANopen DS402伺服控制规范
第4章  驱动总线SERCOS
4.1  概述
4.1.1  SERCOS的发展
4.1.2  SERCOS的基本特征
4.2  SERCOS协议
4.2.1  物理层
4.2.2  报文结构
4.2.3  通讯的建立
4.2.4  数据传递过程
4.2.5  SERCOS IDN
4.2.6  SERCOS安全网络
4.3  SERCOS中时间和同步机制
4.4  SERCOS的应用及发展
4.4.1 SERCOSⅢ接口实现
4.4.2 SERCOS工业应用
第5章  EtherCAT
5.1  概述
5.1.1  EtherCAT简介
5.1.2  EtherCAT技术特点
5.2  EtherCAT协议
5.2.1  EtherCAT简介
5.2.2  EtherCAT数据链路层
5.2.3  EtherCAT存储器
5.2.4  分布时钟
5.3  应用层协议
5.3.1  EtherCAT从站
5.3.2  EtherCAT主站
5.4  EtherCAT的应用
5.4.1  TwinCAT运动控制简介
5.4.2  基于EtherCAT的伺服驱动
第6章  总线与运动控制系统
6.1  开放的数字控制技术的发展
6.1.1  开放式体系结构的发展
6.1.2  采用数字伺服总线的运动控制特点
6.2  基于总线的运动控制系统应用
6.2.1  运动控制系统在飞机数字化装配系统上的应用
6.2.2  FESTO基于PROFIBUS的伺服控制
6.2.3  珩磨机运动控制的应用
6.3  基于实时操作系统和总线的数控系统
6.3.1  基于Linux-RTAI数控系统的体系结构
6.3.2  控制模块的实现
6.4  基于总线的数控产品介绍
6.4.1  飞阳数控系统
6.4.2  光洋数控系统
6.4.3  SINUMERIK 802D sl数控系统
缩略语释义
参考文献