第1章 绪论<br>1.1 机器人概述<br>1.1.1 机器人的产生与发展<br>1.1.2 机器人的定义<br>1.2 机器人的应用<br>1.2.1 民用机器人<br>1.2.2 军用机器人<br>1.3 机器人的分类<br>1.4 机器人的参考坐标系<br>1.5 机器人的技术参数<br>1.6 机器人学技术<br>1.7 参考文献<br>第2章 机器人系统及设计方法<br>2.1 机器人系统的组成<br>2.1.1 机器人机构<br>2.1.2 机器人驱动器<br>2.1.3 机器人传感器<br>2.1.4 机器人视觉<br>2.1.5 机器人控制<br>2.2 机器人系统的设计方法<br>2.2.1 机器人系统设计的基本原则<br>2.2.2 机器人系统设计的阶段<br>2.2.3 机器人系统设计中问题的解决方法<br>2.3 参考文献<br>第3章 机器人运动学<br>3.1 机器人位姿描述<br>3.2 齐次变换及运算<br>3.2.1 直角坐标变换<br>3.2.2 齐次坐标变换<br>3.3 串联机器人的运动学方程<br>3.3.1 机器人运动学方程及D-H表示法<br>3.3.2 机器人运动学方程的解<br>3.4 机器人微分运动及速度<br>3.4.1 机器人的微分变换及微分运动<br>3.4.2 机器人的雅可比矩阵<br>3.5 习题<br>3.6 参考文献<br>第4章 机器人动力学<br>4.1 引言<br>4.2 牛顿-欧拉方程法<br>4.2.1 惯量张量<br>4.2.2 牛顿-欧拉方程<br>4.2.3 作用力和力矩<br>4.2.4 应用牛顿-欧拉方程法建立机器人机构动力学方程<br>4.3 拉格朗曰方程法<br>4.3.1 拉格朗曰方程<br>4.3.2 速度分析<br>4.3.3 动能<br>4.3.4 位能<br>4.3.5 动力学方程<br>4.3.6 应用拉格朗曰方程法建立机器人机构动力学方程<br>4.4 凯恩方程法<br>4.4.1 广义速率、偏速度和偏角速度<br>4.4.2 凯恩方程<br>4.4.3 广义主动力<br>4.4.4 广义惯性力<br>4.4.5 应用凯恩方法建立机器人机构的动力学方程<br>4.5 习题<br>4.6 参考文献<br>第5章 机器人的轨迹规划<br>5.1 概述<br>5.1.1 轨迹规划的任务<br>5.1.2 在两类空间的轨迹规划<br>5.2 在关节空间的轨迹规划<br>5.2.1 以三次多项式规划<br>5.2.2 以五次多项式规划<br>5.2.3 带抛物线过渡的线性规划<br>5.2.4 过中间点的轨迹规划<br>5.3 在直角坐标空间的轨迹规划<br>5.4 习题<br>5.5 参考文献<br>第6章 并联机器人<br>6.1 并联机器人发展历史及特点<br>6.1.1 并联机构<br>6.1.2 并联机器人<br>6.1.3 组成并联机构的运动副<br>6.1.4 机器人机构的结构类型<br>6.2 并联机器人机构位置分析<br>6.2.1 位置反解<br>6.2.2 位置正解<br>6.2.3 并联机构的工程案例<br>6.3 并联机构的性能分析<br>6.3.1 机构运动分析<br>6.3.2 机构受力分析<br>6.3.3 机构的特殊形位分析<br>6.3.4 工作空间分析<br>6.4 参考文献<br>第7章 轮式机器人<br>7.1 非完整系统<br>7.2 轮式移动机构<br>7.2.1 轮式移动机构的设计<br>7.2.2 轮式移动机构的选择标准<br>7.2.3 几种移动机构实例<br>7.3 轮式机器人的运动学和动力学<br>7.3.1 机器人的坐标系<br>7.3.2 机器人的运动学模型<br>7.3.3 机器人的动力学模型<br>7.4 轮式机器人的运动规划及其控制<br>7.5 参考文献<br>第8章 多机器人系统<br>8.1 多机器人系统简介<br>8.2 一些典型的多机器人系统<br>8.3 多机器人系统的特点及主要研究内容<br>8.3.1 多机器人系统特点<br>8.3.2 多机器人系统主要研究内容<br>8.4 网络化机器人<br>8.4.1 研究意义<br>8.4.2 网络化机器人的体系结构及设计方法<br>8.4.3 网络化机器人研究内容和关键技术<br>8.4.4 网络化机器人的应用<br>8.4.5 网络化机器人面临的挑战<br>8.5 参考文献<br>术语英汉对照表<br>索引
展开
