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内容介绍

《地磁导航原理》全面介绍了涉及地磁导航的基本理论和与之相关的自差校正理论，全书共分为五章。第1章阐述了与地球磁场和船磁有关的基础理论、基本计算方法和船磁理论，为后续的自差理论的研究奠定基础；第2章介绍了当前用于敏感磁场的基本方法，主要包括磁罗盘技术和磁场传感器技术；第3章介绍了船磁引起的自差分析方法和自差校正理论；第4章分别对地磁导航系统的自差校正方法进行了描述，具有很强的实践指导意义；第5章就当前与地磁导航相关的课题进行了简要的叙述；第6章就在地磁导航信息处理中用到的数学方法进行简要概述，对提高现代地磁导航中信息处理的能力提供一些帮助。 《地磁导航原理》可作为船舶导航专业师生和相关工程技术人员的教科书和技术参考书。

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精彩书摘

第1章地球磁场 1.1 地磁学研究与地磁导航 地球周围的空间存在的磁场称为地磁场。中国人最早发现并应用了地磁现象。早在战国时代就应用天然磁铁磨成指南针，称为“司南”，宋代发现了地磁偏角的存在。《萍州可谈》等文献中，则记载了中国人将指南针最早应用于航海的事例。直到12世纪，磁的知识才由中国传至欧洲。从此欧洲人对磁性与地磁场的认识及研究逐步进入了领先的阶段。 1492年，哥伦布由欧洲航行到新大陆的途中，不仅证实了地磁偏角的存在，而且还发现了地磁偏角是因地而异的。1544年，哈尔曼（G.Hat·tmann）发现了磁倾角。最早在海上系统调查磁偏角的是16世纪的若奥·德·卡斯特罗（Joao de Castro）。大约1700年，埃德蒙·哈利（Edmond Halley）编制了最早的等偏角线图，但该等偏角线图仅限于大西洋。磁偏角，尤其是磁偏角的因地而异以及磁倾角的发现，大大推动了对地球磁场的研究，从此地磁学开始蓬勃地发展。1819年，汉斯廷（Hansteen）编写出第一个地磁水平分量和世界总强度分布图，这是世界地磁图诞生的开端。1840年，高斯（C.F.Gauss）与韦伯（Webb）共同做出了更完整的世界地磁图，发表了《地磁概论》一书。1879年，泰良（R.Thalen）总结了19世纪以来利用地磁场在局部地区的变化现象来寻找磁铁矿的经验，写出了“用磁测量对铁矿床的考察”一文，推动了地磁学研究成果的应用。 随着科学技术的迅猛发展，地磁学的研究也进入了更加活跃的阶段。观测仪器，从单一的机械式磁力仪发展到以现代磁学理论为基础的磁通门磁力仪和建立在原子结构、量子力学等理论基础上的质子旋进磁力仪，光泵磁力仪及超导磁力仪等，提高了测磁的精度和效率，并使磁观测从静磁场观测到大地变化磁场的观测。

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第1章地球磁场 1.1 地磁学研究与地磁导航 1.2 地磁场的分布 1.2.1 地磁要素 1.2.2 地磁图 1.3 地磁场的组成及起源 1.3.1 地磁场的组成 1.3.2 地磁场各组成部分的特点及其成因 1.4 地磁场的解析模式 1.4.1 地磁场的一级近似表示 1.4.2 地磁场的球谐模式 1.4.3 地磁场的偶极子模式 1.4.4 地区性地磁场模式 1.5 地磁极漂移 1.5.1 相关分析法 1.5.2 球谐分析方法 第2章敏感地磁的方法 2.1 磁罗经技术 2.1.1 磁罗经的分类 2.1.2 磁罗经的结构 2.1.3 在舰船上安装罗经 2.1.4 磁罗经的检查 2.1.5 磁罗经技术指标的检测方法 2.2 磁通门技术 2.2.1 磁通门原理 2.2.2 磁通门传感器 2.3 固态器件技术 2.3.1 霍耳器件 2.3.2 磁阻器件 2.4 直感式地磁导航系统的一般结构 第3章船磁引起的自差 3.1 磁化与船磁模型 3.1.1 船磁的基本描述 3.1.2 船磁产生的力与自差 3.2 船磁力与自差 3.2.1 指北力和自差力 3.2.2 自差公式 3.2.3 倾斜自差 3.3 直感式地磁导航系统的自差分析 3.3.1 船舶的磁航向 3.3.2 船舶的姿态 3.3.3 船磁引起的自差 3.4 自差随磁纬度的变化 第4章自差校正方法 4.1 磁罗经的自差校正方法 4.1.1 半圆自差的校正原理 4.1.2 象限自差的校正原理 4.1.3 倾斜自差的校正原理 4.1.4 自差系数的计算 4.2 磁罗经的剩余自差测定和计算 4.2.1 测定剩余自差的方法 4.2.2 剩余白差表的计算 4.3 磁罗经自差消除的具体步骤 4.3.1 校正倾斜自差 4.3.2 校正半圆自差 4.3.3 校正象限自差 4.3.4 消除固定自差 4.3.5 测定剩余自差 4.4 直感式地磁导航系统的自差校正 4.4.1 多航向比对法自差校正 4.4.2 旋回法自差校正 4.5 一次自差校正后的适应范围 第5章地磁组合与匹配导航技术 5.1 GPS／地磁组合导航技术 5.1.1 构成方式 5.1.2 系统组合滤波算法 5.2 水下地磁匹配导航技术 5.2.1 水下地磁匹配导航相关技术分析 5.2.2 影响水下地磁匹配导航的因素 5.2.3 实现水下地磁匹配导航的一般方法 5.2.4 地磁匹配算法 第6章导航信息估计与滤波常用方法 6.1 几种线性估计的方法 6.1.1 最小二乘估计 6.1.2 最小方差估计 6.1.3 极大验后估计 6.1.4 极大似然估计 6.1.5 几种估计的比较 6.2 卡尔曼滤波 6.2.1 基本卡尔曼滤波 6.2.2 卡尔曼滤波精度分析 6.2.3 初始条件对卡尔曼滤波精度的影响 6.2.4 噪声协方差阵对卡尔曼滤波精度的影响 6.3 H∞滤波与联邦滤波 6.3.1 H∞滤波基本理论 6.3.2 H∞控制的标准设计问题求解 6.3.3 联邦卡尔曼滤波 6.3.4 广义联邦滤波 6.4 非线性滤波方法 6.4.1 自适应滤波 6.4.2 其他几种方法非线性滤波 参考文献

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