第1章 直流伺服电动机<br> 1.1 概述<br> 1．伺服电动机的概念<br> 伺服电动机又称为执行电动机。在自动控制系统中作为执行元件，把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以改变伺服电动机的转速及转向。<br> 2．伺服电动机的分类<br> 伺服电动机按其使用的电源性质不同，可分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。由于直流伺服电动机具有良好的调速性能、较大的起动转矩及快速响应等优点，首先在自动控制系统中得到广泛应用。交流伺服电动机结构简单、运行可靠、维护方便，多年来一直受到人们的重视，目前采用矢量控制的三相感应电动机和三相永磁同步电动机构成的高性能交流伺服系统已占据国际市场的主导地位。<br> 应用范围的日益扩展和应用要求的不断提高，促使伺服电动机有了更大发展，出现了许多新型结构。又因系统对电动机快速响应的要求越来越高，使各种低惯量伺服电动机相继出现，如空心杯电枢直流电动机、印制绕组直流电动机和电枢绕组直接绕在铁心表面的无槽电枢直流电动机等。<br> 随着电子技术和控制技术的发展，又出现了采用电子器件换向的新型直流伺服电动机，它取消了传统直流电动机上的电刷和换向器，故称为无刷直流电动机。<br> 为了适应高精度低速度伺服系统的要求，又出现了直流力矩电动机，它能够长期在低速或堵转状态下稳定运行，而且不需经齿轮减速可直接驱动负载。<br> 此外，为了满足高精度直线伺服系统的需要，还研制了直线伺服电动机，它把控制电压直接转换为直线运动，由于省去了中间环节，控制精度和最大加速度明显提高。<br> ……
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