在自适应控制理论中,谨慎控制器的设计思想,就是为了改善参数估计不确定性所造成的不良影响。这种思想,可以用到该控制系统中,使控制精度得到提高。
(3)实际的带钢速度是不断变化的,这个因素使得前馈控制计算所得到的喷水区的长度,不可能对不同的带钢段均相同。因此,不同带钢段的实际卷取温度也是变化的。与分析静差时不同,这时不只是要求带钢的计算卷取温度收敛于一个实际卷取温度,而是要求它收敛于不断变化的实际卷取温度。所以,即使在同一条带钢上,不同计算点所处的条件也是不同的。前面曾谈到段自适应是在同一条带钢上进行,按照带钢段的顺序进行迭代,这样就将条件不同的计算点纳入同一个迭代过程。显然,不考虑计算点条件的不同,就无法使迭代过程收敛。系统在接力的问题上,考虑了这一方面的问题(如表4-1所示)。但是,在段自适应的问题上未考虑这一点。较好的处理办法是,在同一类带钢中按照带钢的序号分别进行迭代。也就是说,同一类带钢中,前一条带钢第n个计算点自适应计算的结果,作为下一条带钢第n个计算点自适应迭代的初值。这种方法,实质上取消了目前所采用的段自适应计算,只有遗传和继承的接力过程。但是,这种方法相应地提出了一个新的要求,就是带钢应按照等距分段,而不是目前所采用的按采样间隔时间分段。
从系统的实际控制效果来看,虽然和当前国际上的先进水平相比,存在一定差距,但是,从设计目标来看,通过多年的使用和不断修改,已达到甚至在一定程度上超过了设计目标的要求。所以,应该说系统中的前馈控制的设计,达到了较高的水平。
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